基于SLAM的虚实配准方法研究.pdfVIP

总第 243期 计算机与数字工程 Vo1．38No．1 Computer DigitalEngineering 129 2010年第 1期 基于 SLAM 的虚实配准方法研究 邹承明” 宋平丽¨ 陆 苑 赵广辉” (武汉理工大学计算机科学与技术学院” 武汉 430070) (武汉钢铁 (集团)公司 武汉 430083) 摘 要 研究和实现了一种基于 SLAM技术的虚实配准方法，通过将 SLAM分离为定位和构图，分别利用改进的 pf 做位姿估计和ukf进行位置估计 ，进而实现整个场景内目标的位姿计算，最终完成虚实配准。一定程度上解决了传统方法 中存在的视域受限问题 ，并同时支持户内和户外应用 ，提高了增强现实系统的可用性。 关键词 增强现实 ；虚实配准；同步定位与地图构建 中图分类号 TP391．41 ResearchonRegistrationM e