基于ANSYSWorkbench的搬运机械手结构优化设计.pdfVIP

基于ANSYSWorkbench的搬运机械手 结构优化设计 谢志江，孙 玉，李 诚，倪 卫 (重庆大学机械传动 国家重点实验 室，重庆 400030) StructuralOptimizationDesignofCarryingManipulatorBasedonANSYSW orkbench XIEZhi—jiang·SUNYu·LICheng·NIWei (TheStateKeyLaboratoryofMechanicalTransmission．ChongqingUniversity．Chongqing400030，China) 摘要 ：分别利用 Pro／E和 ANSYSWorkbench Abstract：The3D solidmodeIofcarryingmfl— 软件对搬运机械手进行三维实体建模与动静 态特性 nipulatorisbuiltbyPro／E software，andthenthe 分析，并通过形状优化分析设计对比了2种截面结 staticanddynamiccharacteristicsarecalculatedby 构优化方案 ，确定使 用空心方形截 面结构 。不仅提 ANSYSW orkbench softffare．Through theshape 高了机械手的低阶固有频率，避免 了共振的产生，还 optimization，two methodsofoptimaldesign are 提 高 了机械手 的刚度和强度 ，为结构 的改进提供 了 compared．Intheresult，thesquarecross—sectional 可靠的参考依据。 shapewasselected．Thelow orderinherentvibra— 关键 词：ANSYSWorkbench；机械手 ；有 限元 tion frequenciesare increased and improving its 分析；优化设计 strengthandrigidityisachieved．Thisprovidesre— 中图分类号 ：TP241 liablereferenceforthestructuralimproveofcarry— 文献标识码 ：A ingmanipulator． 文章编号：1001—2257(2010)01—0065一O3 Keywords：ANSYS Workbench；manipulator； finiteelementmethod；optim izationdesign 收稿 日期 ：2009一O7—13 参考文献： 析与控制[J]．北京理工大学学报。2005，25(4)：311— [1] 乔风斌．杨汝清．六轮移动机器人爬楼梯能力分析[J]． 3l4． 机器人 ．2004．26(4)：301—305． [7] 唐鸿儒，宋爱兵。章小兵．基于传感器信息融合的移动 [2] 韩 广。王田苗，梁建宏．赵建昌．一种有效爬越楼梯的 机器人 自主爬楼梯技术研究[J]．传感技术学报，2005． 模块化可重组履带结构 [J]．机器人 ．2004．26(5)：400 18(4