平面机构的自由度和速度.pdfVIP

第二章 平面机构的自由度和速度分析 •自由度的计算 •瞬心法速度分析 §2-1 机构的组成 一、构件 机器中每一独立的运动单元。 由一个零件或多个零件刚性联接成一 体参与运动 二、运动副 （kinematic pair） 运动副表示方法 由两个构件组成的可动的联接 例子：轴与轴承、活塞与气缸、齿轮轮齿 与轮齿 可能是由一个零件构成， 但通常是由若干个零件刚性联接而成。 零 件 是加工制造的最小单元 构件接触情况分类 1. 低副（lower-pair） 通过面接触构成的运动副 1）转动副 （回转副、铰链） （rotating pin joint） 两构件之间的相对运动为转动 •固定铰链—有一构件固定 •活动铰链—两构件均未固定 运动副表示方法 Kinematic pairs 2 ）移动副 （a sliding joint/a translating slider ） 相对运动为移动的运动副 2. 高副(higher-pair) 通过点或线接触构成的运动副 总结 三、运动链 （kinematic chain) 运动链的表示 把构件通过运动副的联接而构成的相对 可动的系统称为运动链 平面运动链：各构件在一个平面或平行平 面内运动的运动链 分 空间运动链：各构件不在一个平面或平行 平面内运动的运动链 类 闭链：各构件首尾封闭的运动链 开链：各构件首尾不封闭的运动链 构 件 分 类 低副：两构件之间以面接触形式形成的运动副 按接触方式 高副：两构件之间以点或线形式接触而形成的 运动副 转动副：两构件之间的相对运动为转动 按两构件之间的 移动副：两构件之间的相对运动为移动 相对运动方式 运动副元素：形成运动副的点、线、面部分 元素 运动副的代表符号：在绘制机构运动简图时 常用圆圈表示转动副， 方块表示移动副， 两曲线表示高副。 Kinematic chain 四、机构 (mechanism) 在运动链中，将某一构件固定，并且其中另一构 件（或少数几个构件）按给定的已知运动规律相 对此固定构件而独立运动时，其余构件也均随之 做确定的运动，该运动链则成为机构。 •固定件（机架）fixed link/frame/ground •原动件 input link •从动件 follower 注意： 1) 构件通过运动副联接 2）必有一个构件为固定构件 3）有一个或少数几个构件为原动件 4）各构件均有确定的运动 图（a）中，固定构件4，可得到闭链机构。 图（b）中，固定构件1，可得到开链机构。 §2-2 平面机构的运动简图 用简单的线条和运动副的