单目仿生眼控制系统.pdfVIP

骞、I 匐 单 目仿生眼控制系统 A controIsystem ofmonocularroboteye 山 峰，谢少荣，郑丽丽，罗 均 SHANFeng，XlEShao-rong，ZHENGLi．¨LUOJun (上海大学 机电工程与自动化学院，上海200072) 摘 要 ：详细介绍了基于C8051F023单片机的单目仿生眼控制系统的各个硬件组成部分、各部分完成 的功能及其相互间的接口。简单描述了软件设计过程。最后通过实验，验证了该系统的0向应速 度能够满足仿生眼系统的实时性要求。 关键词：仿生眼；响应；控制；实RI,生I 中图分类号：TP391．41 文献标识码：B 文章编号：1009-0134(2010)01-0081-04 0 引言 断地视轴运动 。 根据人眼的运动模型 提取出单眼运动的简化 仿生眼系统是近年来国内外研究的热点 ¨]，它 模型如图1所示。 可以根据摄像头采集回来的图像信息以及各传感器 的信号，不断调整运动跟踪平台的转动，使摄像头 2 硬件设计 视轴跟踪 目标物体运动。通过一定的仿生模型，可 整套仿生眼系统 由控制系统、图像处理系统、 以使仿生眼系统模仿人眼的前庭动眼反射、视动反 眼球机构、三轴陀螺仪、无线通信模块组成。 射、平滑追踪 以及急动等功能。 鉴于仿生眼系统体积小、重量轻，可以搭载在 各种移动机器人、水下机器人 以及飞行器上 ，用于 交通、军事、反恐防暴、勘察、救灾等多种危险或 者不适合人近距离观察的环境 。 本文设计 了一个仿生眼的运动控制系统，实现 了与课题组其他成员所设计的眼球机构控制单元和 图像处理系统的接口对接。通过实验调试 ，验证 了 系统可以满足仿生眼运动控制的实时性要求。 1仿生眼系统与人眼的对应关系 人们通过支配6条眼外肌使之产生协调运动 ， 图2硬件系统图 使 目标物体在视网膜的中央凹上成像。该类运动可 2．1眼球机构 视为视觉一眼动系统在一定刺激下的输出，表现为不 微型摄像头置于眼球 内，该机构具有两个 自由 度的转动3[J。 利用两台舵机控制眼球的转动。这里选用韩国 HiTEC公司型号为HSG一5084MG的舵机作为眼球机 构的驱动器 。该舵机采用4．8V电源供 电，最高可输 图1单眼眼动简化模型 出1．5kg．cm的扭矩 ，空载转速达到0．07s／60。，体积 收稿 日期：2009—06—15 基金项 目：国家863计划项 目 (2o07AA04z225) 作者简介：山峰 (1984一)，男，浙江宁波人 ，硕士研究生，研究方向为嵌入式机器人眼控制系统。 第32卷 第 1期 2010—1 [811 骞、l渣 匐 化 为29×l3X30mm，满足了对运动机构的微型化和 因此还需要另行扩展一个UART。 高速响应的要求