管道机器人自主导航系统设计.pdfVIP

务l 訇 似 管道机器人 自主导航系统设计 Designoftheself-naVigati0nsystem inpipelinerobot 王永雄1,2，叶 青 ’ WANGYong—xiong’--．YEQing1 (1．井冈山大学，吉安 343009；2．上海交通大学 电子信息与电气工程学院，上海200240) 摘 要：针对 目前管道机器人的自主运动能力不足，本文设计了基于DSP的管道机器人运动控制硬件 系统，通过多个简单传感器信息的融合，采用分层模糊控制方法，实现了机器人在管道中的自 主导航。实验结果表明：控制精度可以满足机器人检测管道和清洗管道的需要，机器人自主控 制具有较好的适应性和鲁棒性。 关键词：管道机器人；自主导航；DSP；模糊控制 中图分类号：TP242 文献标识码：B 文章编号：1009-0134(201o)ol-Ol13-03 0 引言 硬件控制系统分上位PC机和下位嵌入式DSP 系统，上位机实现路径规划和人的监控、遥控功能， 管道的广泛应用使得管道的检测、清扫和维修 嵌入式DSP系统实现 自主控制导航 ，通过 PWM方 工作量很大，但是管道一般深埋在地下、空中或者 式控制驱动电机速度。通过模式切换开关实现遥控 建筑物中，内部结构复杂，管径较小，人工难以在 和机器人的自主导航之间的切换 ，机器人控制架构 这样的环境下工作，因此各种用途的管道机器人得 如图l所示。DSP主电路实现电机控制 、传感器信 到了大力开发和研制。目前管道机器人在机构、控 息的采集、通讯和自主控制算法等功能，为了节约 制等方面还不够完善，特别是在特殊管道(如变径管 DSP资源，提高DSP的实时处理能力，我们采用了 道、带有直角L型弯道、u型弯道)的控制性能和通 HCTL．2032芯片进行扩展 ，控制两个直流电机。 过性比较低，现有的管道机器人一般采用遥控的方 通过PC机 式，难以实现 自主控制。例如BioVacSystem公司 人工控制 l 自主导航 研制的用于管道检测清扫的DesertStorm机器人采 模式 再r 用视频遥控机器人，丹麦的Dandust公司、瑞典的 WintcleanAir公司和东华大学的管道机器人，均采 DSP 红外距离 用类似的控制方法…。 主电路 传感器 针对中央空调通风管道的特点，我们结合管道 清洗机器人的驱动结构，设计了基于多简易传感器 的自主导航控制系统，详细介绍了软硬件设计和模 茹量銎H ： 糊控制算法。 ．L PWM 直流 电机驱动