精度可控的CRT工业机器人几何建模.pdfVIP

第 29卷第 1期 大 连 工 业 大 学 学 报 V0I_29NO．1 2010年 1月 JournalofDalianPolytechnicUniversity Jan．20 0 9 文章编号2010)01—0070—03 精度可控的CRT工业机器人几何建模 李 吉 平 ， 朱 华 伟。， 杜 江 (1．大连工业大学 信息科学与工程学院，辽宁 大连 116034； 2．大连工业大学 机械 工程 与 自动化学院，辽 宁 大连 116034) 摘要：以CRT工业机器人为对象研究了其中的几何建模问题。提出了一种基于离散表达的CRT工业机 器人的几何建模方法，实现 了几何表达精度的按需控制 。原型软件系统的运行实例验证 了方法的正确性。 关键词：工业机器人；运动控制代码；图形验证；几何建模 中图分类号：TP242．6 文献标志码 ：A GeometricmodelingofCRT industrialrobotwithcontrollableaccuracy LJ Ji-ping ， ZHU Hua-wei， DU Wang (1，SchoolofInformationScience ＆ Engineering，DalianPolytechnicUniversity，Dalian116034，China 2．SchoolofMechanicalEngineering Automation，DalianPolytechnicUniversity，Dalian116034，China) Abstract：Inthispaper，weresearchaboutgeometricobjectmodelingintheCRT industrialrobots．A CRT industrialrobotgeometricmodelingmethodwaspresentedbasedOndiscreterepresentationandthismethodis easyto controlthemodelrepresentation accuracy based on therequirementsofverification accuracy and efficiency．Sampleexamplesaregiventodemonstratethevalidityofthismethod． Keywords：industrialrobot；kinematiccontrolcode；graphicverification；geometricmodeling 0 引 言 的按需控制是本文方法的特点所在 。 为便于精 度控制，在分析 CRT工业机器人 天津中环三津公司的CRT 自动线共包含 l0 组成结构 的基础上，提出了基于离散表达 的 台工业机器人 ，分别 负责对 CRT生产过程 中不 CRT工业机器人几何建模方法。 同工艺过程的处理。该生产线需要完成 l0多种 不同规格 CRT产品的生产。以图形方式，在计 1 几何分解 算机上进行 CRT工业机器人控制代码 的正确性 检验，对提高生产效率、保证生产质量具有重要意 CRT工业机器人是由相互独立 的不同部件 义。CRT工业机器人 的几何建模是控制代码 图 组成的装配体 ，包括运动部件和静止部件。不同 形验证的技术基础之一，是本文的研究 内容。 部件都具有明确 的物理意义。为方便实现 CRT