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维普资讯 j 采用单片机控制机械手的设计 江苏工学院 李金伴 陈德福 摘要，丰文介坷单片机芷制装箱机械手的原理和结掏，龋谴了采用噩生升降额韵控 }见璋和准确定位 键词-单片诺型计算机 机艟手 最佳升降频 DeYeIopmerltof the ManiPuIatorControIIed bY SingIe ChiP MierocorllPuter L n nban Chen D ef11 Abnr^。，ta nl_ paper，pr；~：ci。I ana structurco{themagipllator c。n{to1】1{ by sIgle chLp m1r0co p1I2r ar iutrodjcd．Thcop [malfu】 of fl5in f_rdesr；e；~Jn{ r、q—je口y and ，．t setti ． ~g D1acearc cxpo,~dr．z． × w。r口lSil】g 。cb nlc … 皿pl-_tr-M auipua ·r prim lfui ufrisL“g (Jfde：c I d：llg frcq ． ucnc) 一 ． 题 的提 出 ’二、总岸设计专案 目前，大多数生产线上的搬运，装箱工 机械手的重要指标有快漳性 、定位精度 作仍由人工进行。为了提高劳动生产率，降 和平稳性等 。在煤钎生产线的装籍工序 中， 低劳动强度，需研制出一种简单 、实用的机 机械手完成一次动作循环的时伺仪为4．45s， 械手来取代这种紧张 繁重 ．枯燥的 本『力劳 装箱的定位精度需控制在±2mm之 内。剐压 动，特别是在某些粉尘、噪声、污染严重的 制的煤球结构十分松散，经受不了任何稍大 场合尤为迫切 的冲击。显然，这种机械手若采用继 电控制 虽然至夸 国内外已为 自动他生产线研制 是不能满足要求的 。而运用MCS一51 片机 出了各种工业机器人 ，但 赶多数鲒 构复杂 时，有价格低廉 、体积小、结构简单 、抗干 (以求具备多种功能)，造价较高，而 且工人 扰能力强和可靠性高等优点。因此煤饼的装 也不容易掌握，难于推广 。因而不适干简单、 箱采用了草片机控稍机械手和走箱王作台相 繁重的搬运 、装箱操怍的场合 。 配台的方式 ，机械手工作轨迹 固定，而工作 根据煤球厂生产过程的要求 ，采 用 以 台可作绩向移动，为提高糍箱速度，在机械 8031单片机为核心控制裴箱机械手，代咎人 手卸完煤饼返回的同时，使工作台完成相应 工装箱。机械手 由步逃 电机驱动，韭采用最 的位移量，因而要求单片机能同时实现双路 佳升降颊的控制方法，为了保证机械手的可 位置控制 。其札l械手电气方框图及机构示意 靠性和安垒性 对其控制系坑建立相应的故 图如图1、圈2所示 。 障白诊断系统以寻找和撵除控制系统在遣行 根据机械手的特点，步进电机采用 自动 过程中ij=I现的故障。 最佳升降频的开环控翩 。机械手的手臂在煤 20 电气传动 1991年 第5期 维普资讯