果实采摘机械手的创新设计.pdfVIP

2 0 0 9 年 7 月 　　　　　　　　　　　　　农 机 化 研 究 　　　　　　　　　　　　　　　　第 7 期 果实采摘机械手 的创新 设计 金旭星 (无锡职业技术学院 机械系 , 江苏 无锡 　2 14 12 1) 摘 　要 : 果实采摘机械手是一种新型 、实用 的机械手 , 是一种为解 决人们采摘高处果实难而创新设计 的工具 。 为此 ,对果实采摘机械手进行了创新设计 。该机械手结构轻巧 ,操作灵便 ; 采用齿形剪 , 定位精度高 ; 能进行 自动 分级采摘 ,避免了二次分拣 ; 果实大小的界限 、采摘高度范围均可 自行调节 , 多方得益 , 市场前景广 阔 。 关键词 : 果实 ; 采摘机械手 ; 创新设计 中图分类号 : TP24 1. 3 ; TH 12 　　　　　　　文献标识码 : A 文章编号 : 1003 - 188X (2009 ) 07 - 0 139 - 03 点比较 ,如表 1所示 。 0　引言 表 1　功能原理及特点 我国是多类型水果生产大国 ,但浪费严重 , 除贮 Tab. 1　Function p rincip le and characteristic 藏 、运输等因素外 ,缺乏有效的采摘器械而造成的采 类型 优点 缺点 摘效率低下也是一个重要原因。 需配备真空形成装置 , 吸附式 定位要求低 、动作灵敏 目前 ,各国政府为增强地方经济 , 正相继开发大 对果实及枝条的伤害较大 量旅游投资项 目,纷纷举办各种采摘节 ,如苹果节 、桃 抓拉式 结构简单 、操作方便 对果实及枝条伤害极大 子节等 ,吸引了大量游客到果园采摘旅游 ,享受采摘 结构简单 ,操作方便 , 剪切式 定位要求高 的乐趣 。如果能提供一种轻巧灵便的果实摘采器 ,不 对果实及枝条的伤害极小 但会让游客增添采摘乐趣 ,而且保障了游客的安全及 　　综合表 1,选剪切式功能原理最为合适 。 保护了果农的果树不受损坏 。另外 ,果农可以少打矮 1. 2　运动规律设计 壮素等农药 ,生产出更多的无公害果子 ,减少投入和 要形成剪切运动 , 可 以选择两种运动规律 : 一是 污染 ,游客可以品尝到更新鲜卫生的水果 。本文拟研 让两刀片相对滑动而相切 ; 二是让两刀片相对转动而 究的果实采摘机械手是一种新型 、实用的机械手 , 是 相切 。由于动力源离执行机构相距较远 ,且刀片的移 解决人们采摘高处果实难的工具 ,其最终 目标是在确 动方 向应接近水平 , 而动力输入应是竖直的 , 如图 1 ( ) 保果实不受物理损伤的前提下 ,提高劳动效率及消除 a 所示 。而对于实现两刀片相对转动这一要求 ,无 高空作业的危险性 。据多方调研 ,市场上尚未开发出 论动力输入是移动还是转动 ,都可直接与执行机构灵 相关产品 , 主要是大众对这方面 的需求重视程度不 活对接 ,不受运动方位限制 。因此 ,选用两刀片相对