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6.2 PLC在顺序控制中的应用6.2.1 PLC在机械加工中的应用1.机械手的PLC控制 机械手控制 工作方式选择开关说明： 机械手控制 （工作方式选择开关说明） ②单步工作方式：即X22=ON，按动一次启动按钮X26，机械手前进一个工步。 ③单周期工作方式：即X23=ON，机械手在原点时，按下启动按钮X26，机械手自动运行一个循环的动作后再返回原点停止。 ④自动（连续）工作方式：即X24=ON。机械手在原点时，按下启动按钮X26，机械手可以连续反复的运行。若中途按下停止按钮X27，机械手也只能运行到原点后才停止。 ⑤回原点：将工作方式选择开关置于回原点位置，即X21=ON，按下按钮X25，机械手自动回到原位。 机械手控制程序设计 ①初始状态设定②初始化程序 利用功能指令IST自动设定与各个运行方式相应的初始状态及首元件编号。图6-9所示系统的初始化梯形图。图中X20是输入的首元件编号；S20是自动方式下所用步状态器的最小编号、S27是步状态器的最大编号。当功能指令IST满足执行条件时，下面的初始状态器及相应的特殊辅助继电器自动被指定为表6-2的功能。8个输入继电器的编号及功能如表6-3内容所示。 （机械手控制程序设计） 表6-2内容： S0：手动操作初始状态 M8048：禁止转移 M8042：启动脉冲 S1：回原点初始状态 M8041：开始转移 M8047：STL监控有效 S2：自动操作初始状态 机械手控制程序设计 ③手动工作方式的程序 机械手控制程序设计 ④回原点方式 机械手控制程序设计 ⑤自动工作方式 6.2.2 PLC在自动生产线中的应用皮带运输机的PLC控制 （3）故障停车 若出现皮带1过载时，料斗和皮带1同时关闭，皮带2应在皮带1停止10S后停止。若出现皮带2过载时，应把皮带1、皮带2和料斗都立即关闭。 功能图6-14原理：当PLC投入运行，M8002产生一个初始化脉冲，将全部的步状态器S0-S25复位。并将初始步S0置位。 皮带运输机的功能图 皮带运输机的功能图原理简介 启动X0闭合，且Y1和Y2正常，其热继电器的常闭触点X3、X4处于闭合状态，Y2得电首先投入运行，同时T1延时，5S时间到，在Y2得电的基础上Y1也得电，继续延时5S，当5S时间到，Y2、Y1、Y0全部得电都投入运行，完成全部启动过程。 若出现Y1过载时，触点X3闭合，Y0、Y1失电，料斗和皮带1同时被关闭，同时T2开始计时。当延时10S到，Y2也失电，皮带2停止运行。直到Y1的热继电器复位时，X3常闭触点闭合，又可以再一次启动。 若出现Y2过载时，热继电器触点X4闭合，X4常闭触点断开，禁止S0转移，所以全部输出断开，Y2、Y1、Y0停止运行，直到Y2的热继电器复位时，其常闭触点X4闭合，才可再次启动。 停车操作：当按下停止按钮，X1闭合，Y0断开，同时T3开始延时，10S到，Y1断开后，T2又开始计时，10S到，转移到S0，Y2也断电，完成全部停止过程，等待下次启动。 皮带运输机梯形图 * * 图6-7 如图6-7所示：机械手可以上下、左右动作。机械手的上下与左右运动分别由双线圈双位电磁阀驱动气缸来控制，一旦某个方向的电磁阀得电，机械手就一直保持当前状态，直到另一个电磁阀得电后，才终止机械手的动作。 机械手的夹紧与放松动作是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的，要求控制夹紧和放松动作的时间。线圈得电时机械手夹紧，断电时机械手放松。 机械手的工作方式有： 1.手动工作方式 2.单步工作方式 3.单周期工作方式 4.自动（连续）工作方式5.回原点方式 通过操作工作方式选择开关实现（图6-8） ①手动工作方式： 选择X20=ON，通过操作面板上的各个按钮，手动控制机械手完成其相应的动作，即机械手的上升和下降、加紧和放松、左行和右行。 图6-8 图6-9 特殊辅助继电器M8044作为原点位置条件用，M8044为FX系列PLC的原点条件继电器。当原点位置条件满足时M8044接通，利用M8044得电作为后面执行自动程序的进入条件。 表6-3 手动 X20 单周期运行 X23 启动 X26 回原点 X21 连续运行 X24 停止 X27 单步方式 X22 回原点启动 X25 ? 图6-10所示。S0为手动方式时的初始状态，由初始化程序确定。按下X12，Y1被置位实现加紧动作，按下X7，Y1被复位实现放松动作。同理上升、下降、左移、右移是由相应的按钮来控制的。 在上升、下降和左移、右移的控制作用中加入互锁作用。上限位开关X2=ON为左移、右移的进入条件，即机械手必须处于最上端位置时才能进行左、右移动动作。 图6