机电液一体化机械手设计.pdfVIP

第 3 期 (总第 136 期) 机 械 工 程 与 自 动 化 N o 3 2006 年 6 月 M ECHAN ICAL 　EN G IN EER IN G　　AU TOM A T ION J un 文章编号: 167264 13 (2006) 机电液一体化机械手设计 张雅琴 (长春工程学院 机电学院, 吉林　长春　1300 12 ) 摘要: 根据某钢厂现场要求, 设计了连铸连轧转运机械手。该机械手转运速度快, 工作可靠, 自动化程度高, 且价格低廉。对机电液一体化机械手的电、液两方面的特点进行了介绍。 关键词: 机电液一体化; 伺服系统; 机械手 中图分类号: T P 24 1　　　文献标识码: A 1　现场要求 新型可调定位机液伺服系统。下面对上述方案进行比较: 某钢厂的4 条连铸线与 1 条连轧线垂直布置。要 从控制性能上讲, 方案①的精度最高, 但造价、维 求根据连铸线钢坯的排队信号或人为选定的钢坯, 将 护条件也高。方案①、②、③、④控制信号均为模拟 钢坯由连铸线转运到连轧线上, 机械手的运动轨迹见 电量, 方案⑤则用大功率开关电信号控制, 由于本机 图 1。虚线表示可同时进行, 其中对伸缩臂的动作位置 其它动作均用电磁阀控制, 故和方案⑤的控制信号相 精度要求较高, 整机的控制要求能自动、手动, 除此 匹配, 从这点上说, 方案⑤的控制方法最方便。此外, 之外, 还要求动作迅速、平稳。 方案⑤属于通断式伺服系统, 伺服阀中位能卸荷, 功 率损失小, 方案③虽也有此特点, 但控制性能不如方 案⑤, 其在控制处有一定冲击。再者方案⑤属于机液 伺服, 造价及维护条件比方案①、②低, 且可靠性高, 和普通机液伺服不一样, 它输入的是电信号, 而不是 机械量。 基于本机是作为钢坯的转运设备, 现场条件较恶劣, 故采用安全可靠、整机控制信号匹配、造价低、维护精度 不高的方案⑤。整机的液压系统见图2。 在可调定位机液伺服系统中, 电磁阀 1 和 5、2 和 6、3 和 7、4 和 8 成对使用, 使活塞杆带动的机械手手 图 1　机械手运动轨迹图 臂能快速准确地停在 4 条连铸线的任意一条上。如某 2　方案的选择 一对阀通电, 其它断电, 则液压油进、出伺服阀窗口 采用全液压驱动, 可以解决承受大负载及运动性 的位置便被确定了。此时伺服阀阀芯没有完全遮盖住 能上的要求; 结构上采用一些防护措施, 也能使之适 对应的通油窗