嵌入式智慧运动控制平台设计.pdf

嵌入式智慧運動控制平台設計 機電控制整合部 楊宜學 2010/06/10 1 Outline (1/2) • 智慧運動控制平台 (IMP) 1.何謂智慧運動控制平台 ? 2.智慧運動控制平台規劃 • IMP硬體規劃 1.IMP電路規劃 2.智慧運動控制晶片 (IMC) 3.泛用型伺服匯流排(GSB) 4.非同步串列遠端IO(ARIO) • IMP嵌入式即時作業系統 1.嵌入式作業系統評估 2.作業系統資源與服務 3.精密運動控制核心程序 Copyright 2010 ITRI 工業技術研究院 2 Outline (2/2) • IMP精密運動控制軌跡規劃 1.運動控制函式庫功能模組 2.軌跡規劃設計原理 3.運動控制函式庫進階功能 4.前加減速 vs. 後加減速 • IMP作業模式 1.單機模式 2. A+ PC模式 • IMP實機展示 範例與開發流程介紹 Copyright 2010 ITRI 工業技術研究院 3 智慧運動控制平台 (IMP) 何謂智慧運動控制平台 ‧高效率高精度運算處理能力 ‧ 多工即時 作業能力 ‧完善的運動控制 、通訊及傳輸 介面 ‧彈性多元 作業模式 ‧簡易使用的 程式元件 Copyright 2010 ITRI 工業技術研究院 4 智慧運動控制平台 (IMP) 智慧運動控制平台規劃(1/3) ‧高效高精度運算處理能力 400MHz 32-bit RISC Double precision FPU MMU 128MB 100MHz DDR ‧多工即時作業能力 WindRiver VxWorks 6.x Hard-Real Time OS Copyright 2010 ITRI 工業技術研究院 5 智慧運動控制平台 (IMP) 智慧運動控制平台規劃(2/3) • 週邊通訊傳輸介面 PCI 、Ethernet 、GSB 、ARIO 、USB • 作業模式 Standalone模式 : 以高效率高精度處理器搭配硬即時作業系統組成之智慧運 動控制平台 (IMP) ，獨立完成專用控制需求。 A+ PC模式 : 透過Ethernet (loose link)或 PCI (tight link)與PC連結， IMP 負責精密運動軌跡運算 ，PC負責額外作業 (如視覺處理、: 人機介面…) ，達到多核多工分散處理 。 Copyright 2010 ITRI 工業技術研究院 6 智慧運動控制平台 (IMP) 智慧運動控制平台規劃(3/3) ‧程式元件 單機模式 提供 VxWorks作業系統運動控制相關靜態函式庫( .a) 、動 態函式庫( .so)、標頭檔(.h)…等 A+ PC模式