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机器人轨迹跟踪的模糊控制方法.pdf
。 程珊 袅纂
机器 人轨 迹跟 踪 的模 糊控 制 方 法
金聪 颖 李 进 李 研
连 云港职 业技术学院机电系 江苏 连云 港 浙江理工 大学信息 工程 学院 浙江 杭 州
摘〔 要 首 先设计墓 于神经 网络 的智 能型机械 手 , 此框架 可 以引入 先进算法 , 扩充系统 功能 然 后提 出多控制系统 避碰 智能决策系 统解 决方法 , 保降使用 的安
全 不 产生误动 作 , 最后给 出荃于 多智能体系框架 结构, 完成智能化机 器人 的总 体设计 。
关位词 机械手 神 经 网络 智 能决策 多智能体
中圈分类号 文 傲标识码 文 编 号 一 一
。
一 、 引 , 正各连接权值使总体 误差 最 小 如 图
, 、
机 器 人机械手 的应用 越来越 广泛 此技 术综合 了计 算机 , 控 制论 机
械学 , 信息和传感技术 , 人工智 能、 仿生 学等多学科而形 成 的高新技术 ,
控制技术 的开发速度越 来越快 , 智能度越来越离 , 它是动态 决策与规划、
行为控 制 与执行等多功能于 一体 的综合 系 统, 是一类 能够通 过传 感器感知
环 境和 自身状态调 节状态 的智 能系统。
二 、 帆翻人 的任 功 , 介
机械手 由车身、 支架、 机械手 构成 , 机械手有三个 自由度 , 一 个备用
旋转手 , 体架车 , 架上有相应 的传感器 放置 , 外设 , 机器人要完成 的任务 凡
是将 设计好 的程序 , 机器 人 采用 多 向寻 迹 将手 中的物 品送 向指 定位里 。 在 一 气
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