机器人系列标准介绍--服务机器人模块化设计总则及国际标准研究进展.pdfVIP

Feature 特稿连载 机器人系列标准介绍—— 服务机器人模块化设计总则及 国际标准研究进展 1 2 1 3 王田苗 雷静桃 魏洪兴 杨书评 （1 北京航空航天大学，北京，100091；2 上海大学，上海，200072；3 北京机械工业自动化所，北京，100120） 摘 要 本文介绍服务机器人模块化标准的研究背景和模块化设计的标准体系，详述服务机器人模块化设计总则及国际 标准研究进展，探讨以标准先行原则推进服务机器人产业发展思路。 关键词：服务机器人，模块化，标准体系 0 引言 其他装备特别是工业机器人中排除出来。UNECE 和国际 服务机器人不同于工业机器人，工业机器人工作于工 机器人联合会（International Federation of Robotics，IFR） 业环境，结构形式单一，构型基本固定，多进行重复性操 的定义是：服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器 作任务；而服务机器人多工作于非结构化环境，种类繁多， 人，它能完成有益于人类的服务工作，但不包括从事生产 形态各异，其结构构型和功能具有多样化特征，如家用服 的设备。 务机器人，其移动方式可以是腿式也可以是轮式；特种服 1.2 服务机器人的分类 务机器人更是形态各异。 根据 IFR 报告 [2] ，服务机器人按用途被分为两大类： 2007 年比尔·盖茨预言，未来服务机器人将像个人 专用服务机器人和个人 / 家用服务机器人，一些典型的服 [1] 计算机一样走进千家万户，彻底改变人类的生活方式 。 务机器人举例如下。 当前，服务机器人市场前景广阔，且不同的家庭对其功能 1）专用服务机器人。 需求也各异，但是却价格高昂 , 如何实现机器人结构和功 特殊用途机器人：管道机器人、深海探测机器人、微 能多样化，又降低价格，推进服务机器人产业快速形成 ? 型机器人、室内保安机器人、室外巡逻机器人、汽车 / 飞 国内机器人学界专家借鉴计算机产业成功发展模式，提出 机清洗机器人、消防救援机器人、井下救灾机器人、纳米 服务机器人模块化和标准化设计思想，通过服务机器人模 机器人、管路探勘机器人、公共场所服务机器人、餐厅服 块化设计，从服务机器人模块化体系结构、操作系统等软 务机器人、军用机器人、核工业现场作业机器人等； 件的顶层设计角度，通过关键技术研发，开展机器人创新 农业机器人：除草机器人、施肥机器人、伐木机器人、 设计方法研究，并以标准先行推动服务机器人模块化研发、 果 / 蔬采摘机器人等； 制造与集成，从而推动服务机器人产业化，并希望类似计 医疗机器人：外科手术辅助机器人、康复训练机器人、 算机集成模式，机器人可根据用户需求快速集成。 镭射治疗机器人等。 1 服务机器人定义和分类 2）个人 / 家用服务机器人 。 1.1服务机器人定义 家用机器人：吸尘机器人、除草机器人、清洁机器人、 国际上对服务机器人尚没有统一的定义，仅是将它从 助老助残机器人等； 本文获得国家863计划机器人标准化/模块化关键技术及应用平台开发项目课题资助，项目编号：2012AA041401。 10 机器人技术与应用2014 4 特稿连载 Feature 休闲娱乐机器人：玩具机器人、教育培训机器人、娱 计时更迅速。 乐机器人等。