气动伺服焊枪的离线测试.pdfVIP

气动伺服焊枪的离线测试 作者： 董敏 SAR 自动化（上海）有限公司 2010 年 4 月 1. 前言 电阻点焊目前已被广泛应用于轿车白车身装配工艺中，它是复杂的电， 热，力等因素综合作用的结果。影响点焊质量的因素很多，最主要的因素有 焊接电流，焊接时间，电极力等。焊接电流和时间多是由焊接控制器来调节， 通常是采用恒流控制法。 电极力在传统的气动焊枪中是由气缸来控制的，由于普通气压系统所固 有的缺陷，无法保证电极力的稳定性；新型的伺服焊枪采用伺服机构来控制， 电极速度，位置，压力都可以准确的进行控制，因此伺服焊枪可以有效的控 制电极力，提高焊点质量；同时由于焊接是电极与工件的弹性接触，伺服焊 枪能够明显提高电极寿命。 2. 气动伺服焊枪 2.1. 电动伺服焊枪 电动伺服焊枪是最常见的实现焊枪伺服控制的形式。伺服焊枪在车身生 产线应用时，被集成在专门的焊接机器人上，由机器人驱动。焊枪上的伺服 电机被当作焊接机器人的附加轴，有机器人控制器中专门的伺服单元来控 制，机器人控制器上的安装点焊软件包，能够实现焊枪定位，与工件软接触， 预压，焊接，保压以及电极轴向磨损检测和补偿等功能。 2.2. 气动伺服焊枪控制系统 由于电动伺服焊枪需要配备专用的伺服电机，控制器以及传动机构。体 积庞大而且造价比较贵。另外，由于传统的焊枪多由气缸驱动，如采用电动 伺服焊枪，则需要对焊接系统以及配套的机器人，PLC 系统均需做较大技术 更新，不利于保护原有的设备投资。 气动伺服焊枪是最近兴起的另一种实现焊枪伺服驱动的方式。它采用伺 服气缸实现电极臂的控制。控制目标可以是位移，也可以是电极力。由伺服 气缸取代原有的双位置气缸，节省了焊枪的体积且原有的焊接控制器。机器 人系统无需做太大改动，只需将原有由气缸的位置的控制换成对伺服气缸的 位移输出即可。另外，集成式的气动伺服单元还可以实现气压和电极力的自 动比例调节，达到预设的电极力，有助于提高焊接质量。 与电动伺服焊枪相比，气动伺服焊枪在造价上也大大降低。有助于大规 模地推广使用。 2.2.1. 焊接控制器 焊接控制器是实现焊接电流输出，焊接时间控制的关键设备。本文以 BOSCH PSI 6000 系列的焊接控制器为例，介绍伺服焊枪系统中焊枪控制器 的使用。BOSCH 提供了 BOS6000 软件对焊接过程中主要参数，如预压， 焊接，保持等时间进行设定，目标电流值，电流控制方式的设定。对于电流 控制方式，可以采用恒流（PHA）模式，也可以采用热控制模式（KSR）。 本系统采用 PHA 模式。 2.2.2. 伺服气缸 伺服气缸是实现电极臂位移控制和力控制的主要设备。本文对应的焊枪 是采用 FESTO 的带有 SPC-WELD-SA 控制模组的伺服气缸。FESTO 提供了 WinSPAS 软件可以对焊枪的力控制，位移控制控制调节参数进行标定。 3. 气动伺服焊枪测试 3.1.测试系统原理 下图是实际的一套焊枪测试站的测试系统实样照片。它可以对普通气 动焊枪和伺服气动焊枪进行测试。 下图是该测试系统的基本组成部分。它由配电柜，焊枪控制柜，和焊枪适配 单元组成。系统的核心部分为一套 Siemens 的 S7-400 的 PLC，通过现场总线 Interbus 与焊枪气缸控制器进行通信。西门子的另一种工业以太网则用来与 Bosch 焊枪控制器和分布式 IO 的通信。系统有 Siemens 15 吋的工业触摸屏来 处理人机界面。另外还有一台打印机可供打印测试报告。 对于每一把测试的焊枪，在测试前只需要把气，水回路，控制总线（在这里 为 Interbus）以及焊接电缆接好就可以开始测试。 下图为 PL2 的为普通气动焊枪的水测试回路。PL6 的为伺服气动焊枪的水测 试回路。它包括有进回水阀，温度传感器，压力传感器和流量计，以及相应的快 速接头。 下图为 PL2 的