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第 25 卷第 6 期 机器人 ROBOT Vol.25,No.6
2003 年 11 月 Nov.,2003
( )
文章编号 :1002 0446 2003
室内自主移动机器人定位方法研究综述
李群明 , 熊 蓉 , 褚 健
( )
浙江大学工业控制技术国家重点实验室 , 浙江 杭州 310027
摘 要 : 定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程. 应用传感器感知信息实现可靠的定位是 自主移
动机器人最基本 、也是最重要的一项功能之一. 本文对室内自主移动机器人的定位技术进行了综述 ,提出了一种通
用的控制结构 ,对其中与定位相关的地图结构 、位姿估计方法进行了详细介绍 ,指出了地图构造 、全局定位 、数据关
联 、同步定位与地图构造 、信息融合及协同定位所应用的方法及存在的问题.
关键词 : 移动机器人 ; 定位 ; 位姿估计 ; 地图构造
中图分类号 : TP24 文献标识码 : B
LOCALIZATIONAPPROACHESFOR
INDOORAUTONOMOUSMOBILEROBOTS:AREVIEW
LIQun ming,XIONGRong,CHUJian
( )
National Laboratory of Industrial Control Technology, Zhejiang University, Hangzhou, 310027, China
Abstract: Localizationistheprocessoffindingthepositionandorientationoftherobot.Reliablelocalizationbasedonsensorsis
oneofthemostfundamentalandimportanttasksforautonomousrobots.Thispaperreviewstherelevantindoormobilerobotlocal
izationtechnologies,presentsageneralcontrolarchitecture,andespeciallyintroducestheproblemofmapbuildingandposeesti
mation.Themethodsandopenproblemsofmapbuilding,globallocalization,dataassociation,SLAM ( SimultaneousLocalization
andMapBuilding ) ,informationfusionandcollaborativelocalizationarealsomentioned.
Keywords: Indoorsmobilerobots;localizationposeestimation;mapbuilding
1 引言(Introduction) 2 移动机器人 的基本控制结构(Ageneral
定位是确定
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