基于神经步进激励机制的蛇形机器人环境自适应仿生控制策略.pdfVIP

第49卷第1期 机械工程学报 V01．49NO．1 2013年1月 JOURNAL Jan． 20l3 OFMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901／JME．2013．01．053 基于神经步进激励机制的蛇形机器人环境 自适应仿生控制策略木 唐超权1，2马书根1’3李斌1王明辉1 (1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016； 2．中国科学院大学北京 100039； 525—8577 3．立命馆大学理工学部滋贺 日本) 摘要：针对已有的蛇形机器人在环境适应过程中步态调整策略复杂，参数调整时间长的问题，引入神经步进激励机制，提出 一种基于多模态中枢模式发生器模型的