两点算法求智能车赛道曲率.pdfVIP

新技术新工艺 2014年 第4期 两点算法求智能车赛道曲率* 蒋 旭，吴 涛 (昆明理工大学 机 电工程学院，云南 昆明650500) 摘 要：通过建立几何模型，把智能车赛道 中心线曲率的求解问题转换成对三角形函数关系的求解。 从传感器传回的信息中，提取 出智能车在赛道上的当前位置信息和前进方向上任意一处的信息，要求这 2 点纵向距 离小于赛道中心线曲率半径最小值，找 出这 2点的横坐标和纵坐标 的差值 ，并根据几何关系求 解 出该位置上赛道 中心线的曲率。该两点算法不仅简单、运算量小，而且准确率高，可准确求解 出赛道 中 心线曲率最大处的曲率 ，不仅适用于摄像头组 ，还适用于电磁组和光电组等，可移植性强。 关键词 ：曲率 ；两点算法 ；三角函数 中图分类号：TP249 文献标志码 ：A TwoPointsAlgorithm forSmartCarTrackCurvature JIANG Xu，WU Tao (FacultyofMechani