超声无损检测机械手设计和实现.pdfVIP

院 V01．24NO．2 第24卷第2期 西安科技学 学报 2004 2004牟6月 OFXI’ANUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGYJun JOURNAL 文章编号：1671—1912(2004)02—0200一03 超声无损检测机械手的设计与实现 杜功儒，邱宝梅，马宏伟 (西安科技大学机械工程学院，陕西西安 710054) 摘 要：为了解决由平面、弧面、球面等组成的零部件的超声无损检测问题，提高检测的自动化程度和 可靠性，提出了基于机械手的超声无损检测系统。借助于超声检测技术、机器人技术、数字控制技术、 计算机技术等，研制了一种用于超声无损检测的机械手。该机械手由机械系统、控制系统、伺服系统、 检测系统等组成，通过PC机控制，能够实现自动控制并实时获取坐标信息，有利于缺陷的定位、定量和 定性分析，其结构简单，性能价格比高，不仅能够用于超声无损检测，而且也可以用于其他场合，具有广 泛的适应性。 关键词：超声检测；机械手；自动化 中图分类号：TH161+．6 文献标识码：A 长期以来，超声无损检测技术因其对人体无害、灵敏度高、穿透力强、探伤灵活、效率高、成本低等其他无损 检测方法无法比拟的优点而备受青睐，但在实现超声检测自动化方面，尤其是在复杂曲面的超声检测自动化方 面的研究尚欠不足，影响着超声检测的效率和可靠性。因此，将无损检测技术、数控技术、计算机技术、机器人技 术等融为一体的超声检测自动化技术已经成为元损检测领域研究的热点问题之一，特别是超声检测机器人更具 竞争力。它不仅具有检测速度高，重复性好，而且有利于对缺陷进行定位、定性和定量分析，同时还能代替人完 成繁重枯燥的检测任务，特别是在各种恶劣的环境下代替人工操作，有效地解放了生产力。目前，美国、日本、德 国等国家在超声检测自动化方面进行了比较深入地研究，取得了 一定的成果，但设备价格昂贵n】。因此，研制结构简单、性能可靠、 性能价格比高的超声自动化检测系统，具有实际的意义。文中将 通过研制一种超声无损检测机械手，实现超声检测的自动化。 1 基于机械手的超声检测系统构成 图1 超声检测机械手结构框图 Structureofultrasonic Fig．1 testingmanipulator 超声检测机械手主要是针对由平面、弧面、球面等组成的零部 件的超声检测而研制的。该机械手主要由机械部分、控制部分、伺服驱动部分、检测部分等组成，其结构框图如 图1所示。为了实现超声检测的自动化。在超声检测机械手 的基础上，利用PC机、数字式超声探伤仪等构成自动超声检 测硬件系统，利用VC++开发软件系统，实现超声检测的自 动化。该系统的结构图如图2所示，其工作原理为：首先，机 械手夹持探头，使探头轴线与被检测工件表面法线方向平行， 且采用直接耦合法【2o；其次，控制系统根据被检测零件的信 机械手 数字式超声探伤仪 息，规划扫描路径，发出指令信息给伺服系统，伺服系统驱动 图2基予机械手的超声检测系统 机械手带动探头对被检测零件表面进行扫描。与此同时，PC Ultrasonic testing basedon system manipul