针对可变柔性负载的参数自整定模糊PID控制算法的仿真研究.pdfVIP

针对可变柔性负载的参数自整定模糊PlD控制算法的仿真研究 口 邓小东 口 赵宇宏 上海航天精密机械研究所 上海 201600 摘 要 ：针对实际控制系统 中出现柔性可变 负载大范围的变化和人工参数整定较为繁琐 的情况，提 出了由传统 PID 控制和模糊控制理论相结合的参数 自整定模糊 PID(Fuzzy—PID)的复合控制方法 ．对传统 PID控制和参数 自整定模糊 PID 控制的特 点进行分析 比较 。利用Simulink工具箱 ，建立 了数字仿真模型 ，验证 了控制算法的有效性。 关键词 ：参数 自整定模糊 PlD Simulink -数字仿真 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—4998(2014)10—0009—03 传 统伺 服 系 统 均采 用 PI或 PID 等 控制 方 法 ]． 具 有 结 构 简 单 、稳 定 性 好 、工 作 可 靠 、调 整 方 便 等优 点 ，但 该方 法 对 系统模 型 的依 赖 性较 强 ，参 数需 要 不 断依 靠人 工 经验 整定 ，特 别 是 当受控模 型存 在 非线 性与 时变 性 大负载时 ，其 参数 的整定 则更难 ，很 难保 证 已设定 的 PID参 数在 不 同的负 载 下达 到最 优 。而 模 糊 控 制 理 论 对 系 统控 制 模 型 的要 求 不 是 很 苛 刻 ． 还具 有 超调 量小 、抑 制振 动 的优 点 ．可按 照 事先 设计 好 的分 析 判 别 方 法 对 系 统 的不 同模 型 实 现 逻 辑 控 负 载 的黏性 阻尼 系 数 ；，为摆 转 机构 的等效 转 动惯 量 ； 制 。本 文将传 统 PID控 制 和模糊 控制 理论 两 者相 结合 ． G为 弹性负 载 的扭簧 刚度 ；卵为效 率系 数 。 设 计 了参 数 自整定 模糊 PID控制 算法 。 参 数 自整 定 模 糊 PID控 制 器 的结 构 由传 统 PID 控 制器 和 Fuzzy控制 器构 成 0]，其 结构 如 图 l所示 。 1 参数 自整定模糊 PID控制算法 控 制器 根据 当前 角度 传感 器 的模拟 输 出信 号值 与 设计 的被 控 对象 为具 有 可变柔 性 负 载 的阀控 摆 动 目标角 度值 的偏 差关 系 ．通过 计算 得 到控 制 系统 的输 液压 缸控 制 系统 ，为 便于 对控 制 系统 进行 数 字仿 真 分 入 信号 值 ，而此 信号 值与 伺服 阀模 拟量 输 出成 线性 关 析 ，先 建 立 了整 个 控 制 系 统 的数 学 模 型 [2-3]。通 过 分 析 ， 系 。在大 的偏 差范 围内采用 两者 复合 控制 ，而在 小 的偏 整个 控 制系 统 的传递 函数 为 ： 差 范 围 内则直 接 转换 为 PID控 制 ，人工 设 置初 始 PID 控 制 参 数 ，经 算 法 运 算 后 得 到 角度 控 制 误 差 e(￡)，并 G()： ：～— — — — — — 一 (1) s‘ ( +Kz+K+f)(—羔_-+ +1)+KK 。 通 过 微 分 计 算 其 误 差 变 化 率 cLe(f)／ ．将 这 两 个 值 作 为 模糊 控 制 器 的输 入 量 ．经 过 模糊 化 、逻 辑 推 理 、清 晰 Kz=8fl~Ao0tanA