系统仿真-第1章课件.pptVIP

第1章　控制系统仿真概述 1.1　系统与模型 1.1.1　系统　 1．系统的概念　　所谓系统，是指物质世界中既相互制约又相互联系着的、以期实现某种目的的一个运动整体。　　系统的范围很广，可谓包罗万象，例如由大地、山川、河流、海洋、森林和生物等组成了一个相互依存、相互制约且不断运动又保待平衡状态的整体，这就是自然系统。图1－1所示电路由电容、电感、电阻和电压源组成，是一个简单而又典型的电路系统。 图1－1　电路系统 　　“系统”这一名词目前已广泛地应用在社会、经济、工业等各个领域。系统一般可分为非工程系统和工程系统。社会系统、国民经济系统、自然系统、交通管理系统等称做非工程系统，而工程系统则覆盖了机电、化工、热力、流体等工程应用领域。本书侧重于工程系统。　　任何系统都存在三个方面的内容，即实体、属性和活动。组成系统的具体的对象或单元称为实体，如温度控制系统中的传感器、变送器、控制器、调节阀等；实体的特性（状态和参数）称为属性，如位移、速度、加速度、电流、电压等，可用来描述系统中各实体的性能；活动则是指对象随时间推移而发生的状态的变化，活动具有明显的时间概念。 　 2．系统的类型　　系统的类型与分类方法有关，常用的几种分类情况如下。  1）静态系统和动态系统　　静态系统是指相对不变的一类系统，如处于平衡状态下的一根梁，若无外界的干扰，则其平衡力是一个静态系统。系统的状态随时间改变的系统称为动态系统。如正在运行的温度控制系统，系统的各个参数都在不断变化，这样的系统就属于动态系统。 2）确定系统和随机系统　　状态和参数是确定的系统称为确定系统。而状态和参数是随机变化的系统，称为随机系统。即在既定的条件和活动下，系统从一种状态转换成另一种状态时是不确定的，而是带有一定的随机性质。 　　3）连续系统和离散系统　　随着时间的改变，状态的变化也是连续的系统称为连续系统，如一架飞机在空中飞行，其位置和速度相对于时间是连续改变的。若系统状态随时间呈间断改变或突然变化则称该系统为离散系统，例如，一个计算机系统完成计算作业离开处理机，转到外围设备排队等待输出结果,这个系统就属于离散型的。　　在实际中，完全是连续或离散的系统是很少见的，大多数系统中既有连续成分，也有离散成分，不过对于大多数系统来说，在某种变化类型占优势时，我们就把它归为这一类系统。 　　4）线性系统和非线性系统　　系统中所有元器件的输入、输出特性都是线性的系统称做线性系统，而只要有一个元器件的输入、输出特性不是线性的，则该系统就称做非线性系统。系统的参数不随时间改变的系统称做定常系统，本课程的研究对象主要是线性定常系统。 1.1.2　系统模型　　1．系统模型　　系统模型是对所要研究的系统在某些特定方面的抽象。系统模型实质上是由研究目的所确定的、关于系统某一方面本质属性的抽象和简化，并以某种表达形式来描述。模型可以描述系统的本质和内在的关系，通过对模型的分析研究，能够达到对原型系统的了解。　　　系统模型的建立是系统仿真的基础，而系统模型是以系统之间的相似性原理为基础的。相似性原理指出，对于自然界的任一系统，存在另一个系统，它们在某种意义上可以建立相似的数学描述或有相似的物理属性。一个系统可以用模型在某种意义上来近似，这是整个系统仿真的理论基础。 　　2．物理模型　　物理模型是根据实际系统，利用实物建立起来的。物理模型与实际系统有相似的物理性质，这些模型可以是按比例缩小了的实物外形，如在风洞试验中的飞机外形和船体外形等，也可能是与原系统性能完全一致的样机模型，如生产过程中试制的样机模型就属于这一类。 　　3．数学模型　　用抽象的数学方程描述系统内部物理变量之间的关系而建立起来的模型，称为该系统的数学模型。通过对系统数学模型的研究可以揭示系统的内在运动和系统的动态性能。　　数学模型可分为机理模型、统计模型和混合模型。使用计算机对一个系统进行仿真研究时，利用的是系统的数学模型。 1.2　系统仿真的概念 1.2.1　仿真的定义　　涉及仿真的有两个名词即“模拟”和“仿真”。“模拟”(Simulation)即选取一个物理的或抽象的系统的某些行为特征，用另一系统来表示它们的过程；“仿真”(Emulation)即用另一数据处理系统，主要是用硬件来全部或部分地模仿某一数据处理系统，以致于模仿的系统能够与被模仿的系统一样接受同样的数据，执行同样的程序，获得同样的结果。鉴于目前实际上已将上述“模拟”和“仿真”两者所含的内容都统归于“仿真”的范畴，而且都用英文“Simulation”一词来代表，因此本书所讨论的仿真概念也就这样泛指。 　　定义1　　所谓系统仿真，是指利用模型对实际系统进行实验研