自动控制报告(陶超).doc

题 目 自动控制原理 学 院 机械交通学院 专 业 电气工程及其自动化 班级 092 姓 名 陶超 学号 093736231 指导教师 宋玲 2011 年 11月 31 日 目录 1. 实验一 控制系统时域分析 3 1.1、一阶系统阶跃响应 3 1.2、二阶系统阶跃响应 3 1.3、自构造高阶系统，进行数学模型转换并分析其时频域特性 6 2、实验二 控制系统根轨迹分析 8 2.1、一阶系统阶跃响应 8 2.2、二阶系统阶跃响应 10 2.3、自构造高阶系统，绘制系统根轨迹图并分析其动态性能及稳定性 13 3、实验三 控制系统频域分析 14 3.1、一阶系统阶跃响应 14 3.2、二阶系统阶跃响应 17 3.3、自构造高阶系统，绘制系统尼氏图和伯德图并分析其动态性能及稳定性 26 4、实验四 控制系统的设计与校正 27 4.1、单位控制系统的开环传递函数 27 5、实验五 离散控制系统的分析 29 5.1、对自构造连续三阶系统进行离散化 29 5.2、含有零阶保持器系统 30 5.3、自构造高阶系统 31 6、 实验六 典型环节及其阶跃响应 33 7、 实验七 二阶系统阶跃响应 39 1、实验一 控制系统时域分析 1.1、一阶系统阶跃响应 分别取以下几组参数，求系统阶单位阶跃输入时的响应时间常数和调整时间。 .K=1,T=10; 2).K=1,T=1; 3).K=1,T=0.1 1.1.1程序设计 G1=tf([1],[10 1]), G2=tf([1],[1 1]), G3=tf([1],[0.1 1]) Transfer function:（G1） 1 -------- 10 s + 1 step(G1,G2,G3) hold on 1.1.2函单位阶跃输入时的响应时间常数和调整时间 ；； 1.2、二阶系统阶跃响应 分别就T=1和T=0.1，(分别取0, 0.5, 1, 10时系统阶跃响应的最大超调量、 峰值时间、调整时间、振荡次数。 1.2.1程序设计 G1=tf([1],[1 0 1]),G2=tf([1],[1 1 1]),G3=tf([1],[1 2 1]),G4=tf([1],[1 20 1]),G5=tf([1],[0.01 0 1]),G6=tf([1],[0.01 0.1 1]),G7=tf([1],[0.01 0.2 1]),G8=tf([1],[0.01 2 1]) Transfer function: （G1） 1 ------- s^2 + 1 Transfer function: （G2） 1 ----------- s^2 + s + 1 Transfer function: （G3） 1 ------------- s^2 + 2 s + 1 Transfer function: （G4） 1 -------------- s^2 + 20 s + 1 1.2.2一下图为仿真出的系统阶跃响应的最大超调量、 峰值时间、调整时间、振荡次数。 1.3自构造高阶系统，进行数学模型转换并分析其时频域特性 1.3.1设一个二介系统的阶越响应： 1.3.2程序设计 G=tf([1],[1 3 8 3]) Transfer function: 1 --------------------- s^3 + 3 s^2 + 8 s + 3 时域特性曲线 伯德图 奈奎斯特图 2、实验二 控制系统根轨迹分析 2.1、一阶系统阶跃响应 2.1.1程序设计 G1=tf([1],[10 1]), G2=tf([1],[1 1]), G3=tf([1],[0.1 1]) Transfer function:（G1） 1 -------- 10 s + 1 step(G1,G2,G3) rlocus(G1) rlocus(G2) rlocus(G3) 根轨迹 根轨迹 根轨迹 2.2、二阶系统阶跃响应 分别就T=1和T=0.1，(分别取0, 0.5, 1, 10时绘制系统根轨迹图。