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设 计 任 务 书 《电气控制与仪表》课程设计 学 院： 机电工程学院 学 号： 专业（方向）年级：电气工程及其自动化 学 生 姓 名： 福建农林大学机电工程学院电气工程系 2010年 9 月 10 日 电气控制与仪表课程设计任务书 设计题目 机械手电气控制系统设计 情况简介 机械手结构、动作与控制要求 机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动，并右电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统。 机械手的结构如图8-13所示，主要由手指1、手腕2、小臂3、和大臂5等几部分组成。料架6为旋转式，由料盘和棘轮机构组成。每转动一定角度（由工件数决定）以保证待加工零件4对准机械手。 机械手各动作与相应电磁阀动作关系如表8-4所示。 以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序是：由原始位置将以加工好的工件卸下，放回料架，等料架转过一定角后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。 具体动作顺序是： 原始位置（装好工件等待加工位置，其状态是大手臂竖立，小手臂伸出并处于水平位置，手腕很横移向右，手指松开）——手指夹紧（抓住卡盘上的工件）——松卡盘——手腕左移（从卡盘上卸下已加工好的工件）——小手臂上摆——大手臂下摆——手指松开（工件放回料架）——小手臂收缩——料架转位——小手臂伸出——手指夹紧（抓住未加工零件）——大手臂上摆（取送零件）——小手臂下摆——手腕右移（将工件装到机床的主轴卡盘中）——卡盘收紧——手指松开，等待加工。 图8-13 机械手的外形及其与料架的配置 手部 2-手腕 3-小臂 4-工件 5-大臂 6料架 表 8-4 电磁阀状态表 YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 YV6 YV7 YV8 YV9 YV10 YV11 手指的夹紧与放松 夹紧 + 放松 + 手腕横向移动（左右移动） 左移 + 右移 + 小臂的伸缩 伸 + 缩 + 小臂上下摆动 上摆 + 下摆 + 大臂上下摆动 上摆 + 下摆 + 根据表8-4及各动作中机械的状态，便可自行列出各动作中对YV1-YV11线圈的通电要求。 设计要求 1）加工中上料、下料各动作采用自动循环。 2）各动作之间应有一定的延（由时间继电器调定）。 3）机械手各部分应能单独动作，以便于调整及维修。 4）油泵电机（采用Y100L2-4.3KW）及各电磁阀运行状态应有指示。 5）应有必要的电气保护与联锁环节。 1．设计任务 1）绘制电气控制原理线路图，选用电器元件，制定元件目录表。 2）设计并绘制以下工艺图纸中的一种： 电器板元件布置图与底板加工零件图；电器板接线图；控制面板元件布置图、接线图及面板加工图；电器箱及系统总接线图。 3）编制设计、使用说明书、设计小结、列出设计参考资料目录。 列出设计参考资料目录设计时间 年 月 日至 年 月 日（一周） 指导教师 （签名） 年 月 日