基于PLC的自由度电动机械手的控制设计.docVIP

基于PLC的四自由度电动机械手的控制设计 摘 要：所介绍的动机械手控机械手、轴丝杠组、转机构、旋转等机械部分搬运置各种不同生产线或物流流水线中。机械PLC；步进电机Design of the Control System of 4-dimension Motor-driven Mechanical Manipulator Based on PLC Abstract: Motor-driven mechanical manipulator disscussed in this paper consists of power-operated mechanical manipulator,y-axis and z-axis screw lever modules ,rotatry mechanism of manipulator,rotated-plate at the bottom etc. On the control of PLC system,it can take bodies from one place to another in the range of its journey. It can be placed on different manufacture assembly lines or goods circulation lines. Key Words:mechanical manipulator; PLC; step motor 随着微电子技术计算和现代控制理论的不断完善，机械手技术快速发展手手结构如图所示控机械手1、Y轴丝杠组2、转机构3旋转4、物料输送带5、PLC 6、控制面板7、步进电机驱动器8和24V电源9等组成。　 图2 电动机械手结构 其运动控制方式为：1)由电机驱动可旋转角度为0°的控机械手确定起始0点；2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿轴移动有轴开关限位；3)可回旋0°的转机构能带动机械手及丝杠组自由旋转其电气拖动部分由机、开关等组成；4)旋转主要支撑以上3部分；5)控机械手的张合由控制时机械手抓紧，时机械手松开。 　　其工作：当物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制下运动，机械手旋转，然后，机械手夹住。步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘电机转动使机械手整体运动，转到物接收处步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，，机械手松开物系统回位准备下一次动作。为精确，对各种关键器件型步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件在非超载情况下，电机的转速停止位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响即给电机加一个脉冲信号，电机转过一个步距角。虽然步进电机已被广泛应用，但步进电机并不能普通的直流电机交流电机在常规下使用它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。选择电机一般应遵循步骤 图3 步进电机选择步骤 图4 控制系统结构框图 本文中的机械手纵轴(轴)横轴(轴)选用的是的05-18型两相混合式步进电机，步距角为1.8°，电流.28 A/相，最大静力矩≥160×10-3N·m。 旋转底座选用23HD0020-25型步进电机，步距角为1.8°，电流.6 A/相，最大静力矩≥330×10-3N·m。所选用的步进电机驱动器是型，12～40 V，双极恒流，输出电流输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，有脱机保持功能，半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境，提供节能的自动半电流方式。　　根据系统的设计要求，选用公司生产的型机。小巧内综合有各种性能，包括同步脉冲控制、中断输入、脉冲输出、模拟量设定和时钟功能等能广泛处理机械控制应用问题完整的通信功能保证了与个人计算机、其它PLC和可编程终端的通信。这些通信能力使轴联动简易机械手能方便融合到工业控制系统中。 手动操作 连续操作 旋转左位 旋转右位 上限行程 下限行程 左限行程 右限行程 转动左位 转动右位 输入位置 电源指示 启动指示 连续操作指示 手动操作指示 抓手转动指示 SB1 SB3 SB4 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SQ5 SQ6 SQ7 SQ8 SB16 HD2 HD3 HD4 HD5 HD10 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X30 Y16 Y17 Y20 Y21 Y26 停止 回原点 工件检测 单步左旋 单步右旋 单步上升 单步下降 单步左移 单步右移 单步左转 单步右转 电磁铁抓 工件检测指示 旋转电机指示 升降电机指示 水平电机指示 电磁铁抓指示 传送带电机 SB2 SB5 B1 SB6 SB7 S