电力拖动自动控制系统：运动控制系统：第四章.pptVIP

直流第一章 可逆控制和弱磁控制的直流调速系统 4.1直流PWM可逆调速系统 4.1直流PWM可逆调速系统 4.1直流PWM可逆调速系统 4.1直流PWM可逆调速系统 双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为 　　　　　　　　　　　　　　　（4-1） ? = 2? – 1 （4-2） 　　注意：这里 ? 的计算公式与不可逆变换器中的公式就不一样了。 4.1直流PWM可逆调速系统 双极式控制的桥式可逆PWM变换器有下列优点： 1）电流一定连续。 2）可使电机在四象限运行。 3）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区。 4）低速平稳性好，系统的调速范围可达1:20000 左右。 5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。 4.1直流PWM可逆调速系统 4.1直流PWM可逆调速系统 4.1直流PWM可逆调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 整流状态 电动机工作于第一象限 逆变状态 电动机工作于第四象限 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 环流的分类： 静态环流：两组可逆线路在一定控制角下稳定工作时出现的环流； 直流平均环流：由晶闸管输出的直流平均电压所产生的环流称为直流平均环流； 瞬时脉动环流：两组晶闸管输出的直流平均电压差为零，但因电压波形不同，瞬时电压差仍会产生脉动的环流，称为瞬时脉动环流。 动态环流：仅在V-M系统处于过渡过程中出现的环流，本书不讨论。 4.2 V-M可逆直流调速系统 GTF-正组触发装置 GTR-反组触发装置 AR-反号器 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.3 弱磁控制的直流调速系统 变电枢电压方法是从基速（即额定转速）向下调速。在变压调速范围内，因为励磁磁通不变，电磁转矩Te=KmΦId，允许的转矩也不会变，称作“恒转矩调速方式”。 降低励磁电流以减弱磁通是从基速向上调速。在弱磁调速范围内，转速越高，磁通越弱，容许的转矩不得不减少，转矩与转速的乘积则不变，即允许功率不变，是为“恒功率调速方式”。 当负载要求的调速范围大时，就采用变压和弱磁配合控制的办法，即在基速以下保持磁通为额定值不变，只调节电枢电压，而在基速以上则把电压保持为额定值，减弱磁通升速， 4.3 弱磁控制的直流调速系统 4.3 弱磁控制的直流调速系统 4.3 弱磁控制的直流调速系统 4.3 弱磁控制的直流调速系统 即使忽略磁路的非线性，在磁通变化的过程中直流电动机也是一个非线性对象， 如果转速调节器ASR仍采用线性的PI调节器，将无法保证在整个弱磁调速范围内都得到优良的控制性能。 为了解决这个问题，原则上应使ASR具有可变参数，以适应磁通的变化。 采用微机数字控制系统，调节器的参数跟随磁通实时地变化，可以得到优良的控制性能。 图4-18 弱磁与调压配合控制特性 1.弱磁与调压的配合控制 图4-19 带有励磁电流闭环的弱磁与调压的配合控制直流调速系统 AFR—励磁电流调节器 UPEF—励磁电力电子变换器 2.励磁电流的闭环控制 2.励磁电流的闭环控制 图4-20 弱磁过程直流电动机的动态结构图 2.励磁电流的闭环控制 * * 第 4 章 内容提要 直流PWM可逆调速系统 V-M可逆直流调速系统 弱磁控制的直流调速系统 电动机除电动转矩外，还须产生制动转矩，实现生产机械的快速减速、停车与正反向运行等功能； 在转速和电磁转矩坐标系统上，就是四象限运行的功能； 这样的调速系统需要正反转，故称可逆调速系统。 1. 桥式PWM可逆调速系统 可逆PWM变换器主电路有多种形式，最常用的是桥式（亦称H形）电路，如图所示。 电动机M两端电压的极性随开关器件栅极驱动电压极性的变化而改变，其控制方式有双极式、单极式、受限单极式等多种，这里只着重分析最常用的双极式控制的可逆PWM变换器。 H型桥式可逆PWM变换器 正向电动运行波形 第1阶段，在 0 ≤ t ≤ ton 期间， Ug1 、 Ug4为正， VT1 、VT4导通， Ug2 、 Ug3为负，VT2 、 VT3截止，电流 id 沿回路1流通，电