计算平面机构自由度的注意事项.docVIP

计算平面机构自由度的注意事项 1．复合铰链 图1—lla表示构件1与构件2、3组成两个转动副。当两个转动副的轴线间距离缩小到零时，两轴线重合，使得到图1—llb所示的复合铰链，其侧视图如图1—llc所示。这是由三个构件组成妁包含两个转动副的复合铰链，由此可知，由K个构件组成的复合铰链，应当包含有K—1个转动副。 2．局部自由度 在机构中如某构件的运动，并不影响整个机构的运动，这种与整个机构运动无关的自由度称为局部自由度。在计算机构自由度时，局部自由度应除去不计。如图1—12a所示凸轮机构，其自由度F=3n-2PL-PH=3x3-2x3-1=2，而实际上滚子绕其自身轴线的自由转动是局部自由度，应除去不计。在计算时可以设想滚子与从动件焊成一体，如图1—12b所示其自由度则为F=3n-2PL-PH=3x2-2x2-1=1，即当凸轮1为原动件时，从动件的运动是确定的。 3．虚约束 在运动副引入的约束中，有些约束对机构自由度的影响是重复的，这些在机构中与其它约束重复而不起限制运动作用的约束称虚约束，或称消极约束。计算机构自由度时应除去不计。虚约束是在特定的几何条件下出现的，平面机构中的虚约束常出现在下列场合。 1)两个构件之间组成多个导路平行的移动副，在计算机构自由度时，只能按一个移动副计算，其它为虚约束。如图1—12a中构件2和机架4组成两个移动副，有一个是虚约束，应按图1—12b计算自由度。 2)两个构件之间组成多个轴线重合的转动副，如图1—13所示，构件1、2在A、B两处组成转动副，其中有一个转动副是虚约束。应按一个转动副对待。 3)在机构中，如果两构件相连接，而该两构件上连接点的运动轨迹在连接前互相重合时(图1—14b所示)，则此连接引入的约束必为虚约束。 如图1—14a所示平行四边形机构中，连杆3作平移运动，其上各点的轨迹、均为圆心在AD线上而半径等于AB的圆弧。该机构的自由度为F=3n-2PL-PH=3X3-2X4=1。 现若在该机构中加上构件5，与构件2、4相互平行且长度相等，如图1—14b所示。显然这对机构的运动并不产生任何影响。但此时自由度却变为F=3n-2PL-PH=3x4-2x6=0。这是因为加入构件5后，引入3个自由度，却因增加两个转动副而引入4个约束所致。这个多引入的约束对机构运动是不起约束作用的，因而是虚约在计算机构自由度时应除去不计，即按图1—14a所示机构计算自由度。 4)机构中对运动不起影响的对称部分，如图1—15所示的行星轮系。 为了受力均衡安装三个相同的行星轮，实际上只要一个行星轮就能满足运动要求。而每增加一个行星轮，增加两个高副一个低副，就引入一个虚约束。在计算机构自由度时应将引入虚约束的构件及运动副除去不计。该机构的自由度为F=3n-2PL-PH=3X3-2X3-2=1(注意，O处为复合铰链)。 虚约束是在特定的几何条件下产生的，它不影响机构的运动，但是为改善机构的刚性及受力情况，在结构上往往需要这样作。应当指出，如果加工安装误差太大，不能保证这些特定的几何条件，虚约束就会成为实际约束，而使机构不能运动。因此在设计时，应避免不必要的虚约束。 例1-2 试计算图1—16a所示大筛机构的自由度。 解：机构中的滚子有一个局部自由度。顶杆与机架在E和E’组成两个导路平行的移动副，其中之一为虚约束。C处是复合铰链，3个构件组成两转动副。今将滚子与顶杆焊成一体，去掉移动副E’，如图b所示。，n=7，PL=9(7个转动副和2个移动副)，PH=1，由式(1—1)得 思考题：在下列图中指出复合铰链。 1