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* 第4章 图形坐标变换与裁剪 4.1 二维图形的坐标变换 在图形显示过程中，用户需对图形进行平移、放大、旋转等基本的几何变换操作。图形的平移、放大、旋转从数学上看都是几何性质的“变换”，故又称为图形的几何变换。 1．二维图形坐标变换的基本原理： (1) 平移变换： 一个点P(x,y) 平移到P*(x*,y*)，平移后产生的新坐标如下： x*=x+Dx y*=y+Dy (2) 变比例变换： X*=SxX Y*=SyY (3) 旋转变换： X*=Xcosα-Ysinα Y*=Xsinα+Ycosα 2．坐标变换的矩阵表示形式： 一个点的坐标可以用矩阵形式[x y] 或 表示，坐标变换的矩阵表示形式为： [X* Y*]=[X Y] =[aX+cY bX+dY] 其中：T= 为变换矩阵。 注意，不论变换矩阵中的元素a、b、c、d为何值时，都不能使图形产生平移变换，即用2行2列的变换矩阵不能实现图形的平移变换。这就需要使用图形的另一种表示方法—齐次坐标。 3．齐次坐标与齐次变换矩阵： 为了进行平移变换，要给二维点的位置矢量增加一个附加坐标，使之成为三维行向量[x y l]，即用点的齐次坐标表示，这样便可进行运算了。 (1) 齐次坐标： 齐次坐标是将一个n维空间的点用n+1维坐标来表示。如在直角坐标系中，二维点[x y]的齐次坐标通常用三维坐标[Hx Hy H]表示，一个三维点[x y z] 的齐次坐标通常用四维坐标[Hx Hy Hz H]表示。在齐次坐标系中，最后一维坐标H称为比例因子。 三维直角坐标与其齐次坐标的关系是： x=Hx/H y=Hy/H z=Hz/H 由于H的取值是任意的，所以任一点可用多组齐次坐标表示。在一般使用中，总是将H设为“1”，以保持两种坐标的一致。 (2) 齐次变换矩阵： 对于二维坐标系上的点，齐次坐标为[Hx Hy H],而齐次坐标变换矩阵的形式是： T= 4．二维复合变换： 实际上，上述介绍的几种基本变换一般不单独出现，通常出现的都是复合变换。有的图形须经过多次基本变换才能完成，这种由两个以上基本变换构成的变换称为复合变换。设各次变换的变换矩阵分别为T1，T2，…，Tn，则复合变换矩阵是各次变换矩阵的乘积。 例：当图形要对画面中的某一点(x0,y0)作放大时，可通过如下三种基本变换复合而成： (1) 首先将坐标原点（0，0）平移至（x0，y0） (2) 然后图形以（x0，y0）为中心作放大 (3)最后将坐标原点自（x0，y0）的位置移回原处（0，0） 则以点（x0，y0）为中心，放大系数分别为Sx、Sy的复合变换矩阵为： ? T=T1·T2·T3= 同理，当图形绕坐标原点以外的任意点（x0，y0）作旋转时，也可以通过三种基本变换复合而成，即将旋转中心平移到坐标原点，其变换矩阵为T1；然后使图形绕坐标原点旋转α角，变换矩阵为T2；最后将旋转中心平移回原来的位置，其变换矩阵为T3。则绕坐标原点以外的任意点旋转α角的复合变换矩阵为： T=T1·T2·T3= 4.2 三维图形的坐标变换 三维图形的坐标变换是二维图形坐标变换的简单扩展。三维齐次坐标变换矩阵的形式是： T = 4.2.1 三维基本变换 1．比例变换： 2．反射（对称）变换： (1)对xoy平面的反射变换 (2) 对xoz平面的反射变换 (3) 对yoz平面的反射变换。齐次变换矩阵为： 3．平移变换： 4．旋转变换： (1) 绕X轴旋转α角 (2) 绕Y轴旋转α角 (3) 绕Z轴旋转α角 4.2.2 三维基本变换矩阵的组合 1．绕通过坐标原点的任意轴的旋转变换矩阵 2．绕通过任意点P(l，m，n)，方向余弦分别