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实验十二 机构运动方案创新设计实验 实验项目性质：设计性 实验计划学时：1 一、实验目的 1．加深学生对机构组成理论的认识，熟悉杆组概念，为机构创新设计奠定良好的基础； 2．利用若干不同的杆组，拼接各种不同的平面机构，以培养学生机构运动创新设计意识及综合设计的能力； 3．训练学生的工程实践动手能力。 二、实验设备及工具 1．机构运动方案创新设计实验台零件及主要功用 直线电机: 10mm/s。直线电机安装在实验台机架底部，并可沿机架底部的长槽移动电机。直线电机的长齿条即为机构输入直线运动的主动件。在实验中，允许齿条单方向的最大直线位移为290mm，实验者可根据主动滑块的位移量(即直线电机的齿条位移量)确定两光槽行程开关的相对间距，并且将两光槽行程开关的最大安装间距限制在290mm范围内。 直线电机控制器：参见控制器面板图所示。本控制器采用电子组合设计方式，控制电路采用低压电子集成电路和微型密封功率继电器，并采用光槽作为行程开关，极具使用安全。控制器的前面板为LED显示方式，当控制器的前面板与操作者是面对面的位置关系时，控制器上的发光管指示直线电机齿条的位移方向。控制器的后面板上置有电源引出线及开关、与直线电机相连的4芯插座、与光槽行程开关相连的5芯插座和1A保险管。 发光管 控制器的前面板图 4芯插座 5芯插座 ～220V电源引出线 保险管座 电源开关 控制器的后面板图 直线电机控制器使用注意事项： ①在直线电机控制器的外接220V交流电源断开状态下进行其它外接线的连线工作，严禁带电进行连线操作；②直线电机外接线上串接有连线塑料盒，严禁挤压、摔打该塑盒，以防塑盒破损造成触电事故发生；③若出现行程开关失灵情况，请立即切断直线电机控制器的外接电源。 旋转电机：10转/min，旋转电机安装在实验台机架底部，并可沿机架底部的长形槽移动电机。电机上连有～220V、50HZ的电源线及插头，连线上串接有连线盒及电源开关。 旋转电机控制器使用注意事项：旋转电机外接连线上串接有连线塑料盒，严禁挤压、摔打该塑盒，使用中轻拿轻放，以防塑盒破损造成触电事故发生。 2．工具 M5、M6 、M8内六角搬手、6或8英寸活动搬手、1米卷尺、笔和纸。 三、实验原理 任何机构都是由自由度为零的若干杆组，依次连接到原动件（或已经形成的简单的机构）和机架上的方法所组成。 四、实验方法与步骤 1．掌握实验原理。 2．根据上述“二、实验设备及工具”的内容介绍熟悉实验设备的零件组成及零件功用。 3．自拟机构运动方案或选择实验指导书中提供的机构运动方案作为拼接实验内容。 4．将拟定的机构运动方案根据机构组成原理按杆组进行正确拆分，并用机构运动简图表示之。 5．拼装机构运动方案，并记录由实验得到的机构运动学尺寸。 五、杆组的概念、正确拆分杆组及拼装机构 1．杆组的概念 任何机构都是由机架、原动件和从动件系统，通过运动副联接而成。机构的自由度数应等于原动件数，因此封闭环机构从动件系统的自由度必等于零。而整个从动件系统又往往可以分解为若干个不可再分的、自由度为零的构件组，称为组成机构的基本杆组，简称杆组。 根据三族平面机构的数综合和结构公式，基本杆组应满足的条件： 其中活动构件数n，低副数P5和高副数P4都必须是整数。由此可以获得各种类型的杆组。当n = 1, P5 = 1, P4 = 1时即可获得单构件高副杆组，常见的有如下几种： 图12-1　　单构件高副杆组 当 P4 = 0时，称之为低副杆组，即 因此满足上式的构件数和运动副数的组合为： n = 2, 4, 6……, P5 = 3, 6, 9……。 最简单的杆组为n = 2, P5 = 3，称为Ⅱ级组，由于杆组中转动副和移动副的配置不同，Ⅱ级杆组共有如下五种形式： 图12-2　　平面低副Ⅱ级组 n = 4, P5 = 6的杆组称为Ⅲ级杆组，其形式较多，图12-3所示的是几种常见的Ⅲ级杆组： 图12-3　　平面低副Ⅲ级组 2．机构的组成原理 根据如上所述，可将机构的组成原理概述为：任何平面机构均可以用零自由度的杆组依次连接到原动件和机架上去的方法来组成。这是本实验的基本原理。 3．正确拆分杆组 正确拆分杆组的三个步骤： (1) 先去掉机构中的局部自由度和虚约束，有时还要将高副加以低代； (2) 计算机构的自由度，确定原动件； (3）从远离原动件的一端（即执行构件）先试拆分Ⅱ级杆组，若拆不出Ⅱ级组时，再试拆Ⅲ级组，即由最低级别杆组向高一级杆组依次拆分，最后剩下原动件和机架。 正确拆组的判定标准是：拆去一个杆组或一系列杆组后，剩余的必须仍为一个完整的机构或若干个与机架相联的原动件，不许有不成杆组的零散构件或运动副存在，否则这个杆组拆得不对。每当拆出一个杆组后，再对剩余机构拆组，并按第(3）步骤进行，直到剩下与