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目 录 摘要 1 1.PID控制器的基本用途 1 1.1 对PID控制器的改进 1 2.PID控制的现实意义 2 3.PID控制的系统分类 2 3.1 开环控制系统 2 3.2 闭环控制系统 3 3.3 阶跃响应 3 4.PID控制的原理和特点 3 4.1 PID控制系统的结构 3 4.2 PID控制的基本原理 4 4.2.1比例（P）控制 4 4.2.2 积分（I）控制 4 4.2.3 微分(D)控制 4 4.2.4 时域分析 5 5．比例、微分、积分对系统性能的影响 5 5.1比例控制对系统性能的影响 5 5.2 积分控制对系统性能的影响 6 5.3 微分控制对系统性能的影响 7 参考文献.................................................................... 8 PID控制 系别：电子系 电本0701班 姓 名：王海洋 指导教师：张白莉 摘要：PID控制器是目前工业过程控制中，应用最广泛的工业控制器之一，它原理简单，适应性强，鲁棒性强。PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有70多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。 PID；控制器；时域性能 PID control Department of Electronics 0701 Student Wang Haiyang Tutor Zhang Baili [Abstract]: PID controller is the industrial process control, the most widely used industrial controller, it is one of the principle is simple, strong adaptability and strong robustness. PID (proportion-integral differential) controller as the first practical controller has 70 DuoNian history, and it is still one of the most widely applied industrial controller [key word]：PID Controller Time domain performance 1.PID控制器的基本用途 它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp， Ti和Td）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。 首先，PID应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID就可控制了。 其次，PID参数较易整定。也就是，PID参数Kp，Ti和Td可以根据过程的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID参数就可以重新整定。在工厂，总是能看到许多回路都处于手动状态，原因是很难让过程在“自动”模式下平稳工作。由于这些不足，采用PID的工业控制系统总是受产品质量、安全、产量和能源浪费等问题的困扰。PID参数自整定就是为了处理PID参数整定这个问题而产生的。现在，自动整定或自身整定的PID控制器已是商业单回路控制器和分散控制系统的一个标准。 　　在一些情况下针对特定的系统设计的PID控制器控制得很好，但它们仍存在一些问题需要解决： 　　如果自整定要以模型为基础，为了PID参数的重新整定在线寻找和保持好过程模型是较难的。闭环工作时，要求在过程中插入一个测试信号。这个方法会引起扰动，所以基于模型的PID参数自整定在工业应用不是太好。 　　如果自整定是基于控制律的，经常难以把由负载干扰引起的影响和过程动态特性变化引起的影响区分开来，因此受到干扰的影响控制器会产生超调，产生一个不必要的自适应转换。另外，由于基于控制律的系统没有成熟的稳定性分析方法，参数整定可靠与否存在很多问题。 　　因此，许多自身整定参数的PID控制器经常工作在自动整定模式而不是连续的自身整定模式。自动整定通常是指根据开环状态确定的简单过程模型自动计算PID参数。 　　PID在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时，工作地不是太好。最重要的是，如果PID控制器不能控制复杂过程，无论怎么调参数都没用。 虽然有这些缺点，PID控制器是最简单的有时却是最好的控制器 2.PID控制的现实意义 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标