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第6章 机器人的动力学 手爪力和关节驱动力的关系 则杆 的动能（在基础坐标系中）为： 令式中 称为连杆 的伪惯量矩阵。 则得到杆 的动能为： 对于杆 上任意一点的 （在杆 坐标系中）可以表示为： 根据理论力学中惯性矩、惯性积和静矩的定义，引入下列记号： 对坐标轴的惯性矩： 则有： 对坐标轴的惯性积： 对坐标轴的静矩： 质量之和： 于是： x z y r Power Electronics Electrical Drive Lab * Power Electronics Electrical Drive Lab 内容简介 机器人动力学概述 工业机器人的静力学分析 二杆机器人的拉格朗日方程 机器人的拉格朗日方程的一般表达形式 6.1 工业机器人的静力学分析 1 虚功原理 手爪的虚位移 手爪的虚位移 手爪力 关节驱动力 2 机械手静力学关系式的推导 6.1 工业机器人的静力学分析 2 机械手静力学关系式的推导 6.1 工业机器人的静力学分析 2 机械手静力学关系式的推导 6.1 工业机器人的静力学分析 内容简介 机器人动力学概述 工业机器人的静力学分析 二杆机器人的拉格朗日方程 机器人的拉格朗日方程的一般表达形式 机器人的牛顿—欧拉方程 机器人的凯恩方程法简介 弹性机器人动力学简介 一、研究目的： 1、合理地确定