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自 动 控 制 原 理 自动控制概念 负反馈原理 闭环控制 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利 用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。____ 构成闭环控制系统的核心 闭环(反馈)控制系统的特点： (1) 系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路 (2) 偏差起调节作用 第一章 概述 控制系统的数学模型 典型环节的传递函数 环节：具有相同形式传递函数的元部件的分类。 典型环节及其传递函数 不同的元部件可以有相同的传递函数； 若输入输出变量选择不同，同一部件可以有不同的传递函数 ； 任一传递函数都可看作典型环节的组合。 常见的典型环节 常见的典型环节 方 块 图 信 号 流 图 信号流图 结构图 源节点 输入信号 节点 阱节点 输出信号 混合节点 比较点，引出点 支路 环节 支路 支路增益 环节传递函数 前向通路 回路 互不接触回路 增益 通路增益 前向通路增益 回路增益 时域分析方法 时域分析方法 二阶系统的时间域波形 典型二阶系统时域指标 时域分析方法 时域分析方法 根轨迹分析方法 绘制根轨迹法则小结 根轨迹分析方法 频率特性分析方法 频率特性分析方法 频率特性分析方法 频率特性分析方法 作 业 频率特性分析方法 频率特性分析方法 频率域校正 串联超前校正（4） 串联迟后校正（3） 串联PID校正（1） 比例调节器P 比例积分PI调节器 比例微分PD调节器 PID调节器 状态空间分析设计方法 状态空间分析设计方法 由机理建立状态空间表达式（1） 建立状态空间表达式（1） 状态空间模型运动分析 矩阵指数函数 矩阵指数函数 矩阵指数函数 能控、能观测性判据 秩判据 PBH判据 约当规范型判据 约当规范型判据 计算矩阵的特征多项式 全维状态观测器的设计 线性离散系统的分析与校正 控制系统的数学模型 离散系统的稳定性与稳态误差 (1) 相平面和相轨迹 (2) 相轨迹的性质 相平面法（15） §7.2 相平面法（16） 相平面法（17） 用描述函数法分析非线性系统（5） Lyapunov稳定性分析方法 对于线性定常系统，原点是惟一的平衡点。 运动方向 上半平面 — 向右移动 下半平面 — 向左移动 顺时针运动 通过横轴时 ，以90°穿越 x轴 奇点 (平衡点) ： 设系统方程为： 相轨迹上斜率不确定的点 非线性部分 比较点 例4 系统如右，在 平面上分析系统的自由响应运动。 线性部分 解 整理 (2) 串联超前校正 实质 — 利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度 超前校正步骤 (设给定指标 ) ① 由 ② 由 ③ 确定 ④ 作图设计 ⑤ 是否满足要求 验算 (2) 串联迟后校正 实质 — 利用迟后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备 迟后校正步骤 (设给定指标 ) ① 由 ② 由 ④ 作图设计 ⑤ 是否满足要求 验算 ③ 绘制曲线 (1) PID电路特性 起调节作用与输出量和给定量的差成正比，有差就有调节作用，所以他的调节结果总是有差存在，这种调节不可消除差，所以叫这种调节为有静差调节；但这种调节作用快，能很快减小误差。 是给定量与输出量的差对时间的积分，在电路里就是用给定量与输出量的差给电容充电，只要时间足够长，电容器的电压总会到达给定量，使输出量与给定量的差为零； 积分调节器是一种无静差调节器，可调节到给定值，做到精确、准确输出；因为它可以增加系统的“型别” 滞后环节 这种控制总是以输出量与给定量的差的变化率成正比，差变化越剧烈，调节作用越大，差变化越平稳，调节作用越弱； 微分调节作用，使得输出量平稳而很少波动； 这种微分调节作用，对输出量的变化、波动产生强烈的阻尼、抑制的作用，就像摩擦力的作用 超前环节 特殊的滞后-超前校正装置。增加了系统“型别”，增加了两个闭环极点。 综合了PI，PD控制器的优点 滞后环节 模型 §7.1 线性系统状态空间数学模型