八、嵌入式操作系统UCOS的开发.pptVIP

μC/OS-II的特点 uC/OS-II是一个非常小巧的实时操作系统；整个代码分为内核层以及移植层，这样使得它的植性很方便。 采用抢占式调度策略，保证任务的实时性。 能够管理多达64个任务。 提供了邮箱、消息队列、信号量、内存管理、时间管理等系统服务。 μC/OS-II的各种商业应用 全世界有数百种产品在应用: 医疗器械 移动电话 路由器 工业控制 GPS 导航系统 智能仪器 更多 临界段(Critical Sections) 为了实现资源共享，一个操作系统必须提供临界段操作的功能。 μC/OS-Ⅱ为了处理临界段代码需要关中断，处理完毕后再开中断。这使得μC/OS-Ⅱ能够避免同时有其它任务或中断服务进入临界段代码。 μC/OS-Ⅱ定义两个宏(macros)来开关中断。分别是：OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()。 这两个宏的定义取决于所用的微处理器，每种微处理器都有自己的OS_CPU.H文件。 任务（task） 一个任务通常是一个无限的循环，它看起来像其它C函数一样，有函数返回类型，有形式参数变量，但是任务是绝不会返回的。故返回参数必须定义成void。 void mytask(void *pdata) { do init while (1) { do something; waiting; do something; } } 任务（task） μC/OS-Ⅱ可以管理多达64个任务。 保留了优先级为0、1、2、3、OS_LOWEST_PRIO-3、OS_LOWEST_PRI0-2，OS_LOWEST_PRI0-1以及OS_LOWEST_PRI0这8个任务以被将来使用。 用户可以有多达56个应用任务。必须给每个任务赋以不同的优先级。优先级号越低，任务的优先级越高。 任务就绪表（Ready List） 每个任务的就绪态标志都放入就绪表中的，就绪表中有两个变量OSRdyGrp和OSRdyTbl[]。 在OSRdyGrp中，任务按优先级分组，8个任务为一组。OSRdyGrp中的每一位表示8组任务中每一组中是否有进入就绪态的任务。任务进入就绪态时，就绪表OSRdyTbl[]中的相应元素的相应位也置位。 任务就绪表 根据就绪表确定最高优先级 通过OSRdyGrp值确定高3位，假设OSRdyGrp＝0x08，对应OSRdyTbl[3]; 通过OSRdyTbl[3]的值来确定低3位，假设OSRdyTbl[3]＝0x3a，最高优先级的任务为25 使任务进入就绪态 如果prio是任务是优先级，也是任务的识别号，则将任务放入就绪表，即使任务进入就绪态的方法是： OSRdyGrp |=OSMapTbl[prio3]; OSRdyTbl[prio3] |=OSMapTbl[prio 0x07]; 假设优先级为12——1100b OSRdyGrp |=0x02； OSRdyTbl[1] |=0x10; 使任务脱离就绪态 将任务就绪表OSRdyTbl[prio3]相应元素的相应位清零，而且当OSRdyTbl[prio3]中的所有位都为零时，即全组任务中没有一个进入就绪态时，OSRdyGrp的相应位才为零。 if((OSRdyTbl[prio3]= ? OSMapTbl[prio 0x07])==0); OSRdyGrp=OSMapTbl[prio3]; μC/OS中的中断处理 μC/OS中，中断服务子程序要用汇编语言来写。然而，如果用户使用的C语言编译器支持在线汇编语言的话，用户可以直接将中断服务子程序代码放在C语言的程序文件中。 用户中断服务子程序框架: 保存全部CPU寄存器; 调用OSIntEnter或OSIntNesting直接加1； 执行用户代码做中断服务; 调用OSIntExit()； 恢复所有CPU寄存器； 执行中断返回指令； OSIntEnter() void OSIntEnter (void) { OS_ENTER_CRITICAL(); OSIntNesting++; OS_EXIT_CRITICAL(); } OSIntExit OS_ENTER_CRITICAL(); if ((--OSIntNesting | OSLockNesting) == 0) { OSIntExitY = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; OSPrioHighRdy