根轨迹分析法.docVIP

第四章 根轨迹分析法 一、主要内容 （1） （2）（）（）（）（）控制系统的 二、基本要求 （1）理解等概念。 （2）掌握（或）值。 （3） （）掌握三、内容提要）在某一范围内（如）连续变化时，闭环特征根在S平面上移动的轨迹，称为根轨迹。 （2）根轨迹方程 幅值方程： 相角方程：。 相角方程是根轨迹的充分必要条件，而幅值方程的作用主要用来确定对应点的增益。 2、绘制180o根轨迹的基本法则 法则1：根轨迹的起点和终点 根轨迹起始于系统的开环极点（包括重极点），m条根轨迹终止于开环零点，条根轨迹分支终止于无穷远处。 法则2：根轨迹的连续性和分支数 根轨迹具有连续性，且对称于实轴。 法则3：根轨迹的分支数 根轨迹的分支数等于，即系统的阶数。 法则4：根轨迹的渐近线 有条渐近线，渐近线与实轴正方向的夹角为： ， 渐近线与实轴的交点为： 法则5：实轴上根轨迹的分布 实轴上某区域，若其右边的开环零点和开环极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。 法则6：根轨迹的分离（会合）点 根轨迹的分离（会合）点实质上闭环特征方程的重根，因而可以用求解方程式重根的方法来确定其在复平面上的位置。 设系统闭环特征方程为： 满足以下任何一个方程，且保证为正实数的解，即是根轨迹的分离（会合）点。 法则7：根轨迹与虚轴的交点 根轨迹与虚轴的交点，实质上就是闭环系统的临界稳定工作点。 方法1：在闭环特征