已知单位反馈系统的开环传递函数为.docVIP

绪论 (1) 控制系统的组成 (2) 由系统工作原理图绘制方框图 (3) 对控制系统的要求 (4) 控制系统的分类 (5) 负反馈原理 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 数学模型 2-1 试建立图2-27所示各系统的微分方程。其中外力，位移为输入量；位移为输出量；（弹性系数），（阻尼系数）和（质量）均为常数。 解 （a）以平衡状态为基点，对质块进行受力分析（不再考虑重力影响），如图解2-1(a)所示。根据牛顿定理可写出 整理得 （b）如图解2-1(b)所示，取A,B两点分别进行受力分析。对A点有 （1） 对B点有 （2） 联立式（1）、（2）可得： 拉氏变换的几个重要定理 （1）线性性质： （2）微分定理： 例：求 解： （3）积分定理： 零初始条件下有： 例：求L[t]=? 解： 例：求 解： （4）位移定理 实位移定理： 例： 解： 虚位移定理： （证略） 例：求 （5）终值定理（极限确实存在时） 例： 求 例： 求 解： ● 例： 解1： （） 解2： ●例 求 解： 例.化简结构图：求. 时域 常见的性能指标有：上升时间tr、峰值时间tp、调整时间ts、最大超调量Mp、振荡次数N。 欠阻尼二阶系统的阶跃响应为： 上升时间 峰值时间 最大超调量 调整时间ts 已知系统传递函数： 求系统的单位阶跃响应和单位脉冲响应。 解：1）单位阶跃输入时 2) 单位脉冲输入时，由于 单位反馈系统的开环传递函数为 求各静态误差系数和时的稳态误差； 解1 时， 时， 时， 由叠加原理 解2： 代入 已知单位反馈系统的开环传递函数为 试分别求出当输入信号和时系统的稳态误差[]。 解 1： 由静态误差系数法 时， 时， 时， 解2： 代入计算 稳态误差 静态位置误差即单位阶跃输入下的稳态误差 静态速度误差即单位速度输入下的稳态误差 静态加速度误差即单位加速度输入下的稳态误差 某典型二阶系统的单位阶跃响应如图所示。试确定系统的闭环传递函数。 图 解 依题，系统闭环传递函数形式应为 由阶跃响应曲线有： 联立求解得 所以有 如图所示系统，假设该系统在单位阶跃响应中的超调量M0=25%，峰值时间=0.5秒，试确定K和τ的值。 解： 系统结构图可得闭环传递函数为 与二阶系统传递函数标准形式相比较，可得 即 两边取自然对数可得 依据给定的峰值时间： （秒） 所以 （弧度/秒） 故可得 τ≈0.1 稳定性 G(s) E (s) B(s) C(s) R(s) ( H(s) 开环传递函数 闭环传递函数 误差传递函数 c(t) 被控对象 控制系统 测量元件 比较元件 控制装置 放大元件 执行机构 校正装置 给定元件 0.9 0.1 ts tp tr ((=0.05或0.02 允许误差 Mp t 0 1