第1章自动控制原理的一般概念.pptVIP

自动控制理论 自动控制理论 第一章 自动控制的一般概念 内容： 1-1 自动控制的基本原理与方式 1-2 自动控制系统示例 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对自动控制系统的基本要求 本章重点和难点知识 重点：自动控制的基本概念，基本控制方式与特点、系统性能要求 。 难点：负反馈控制原理，系统工作原理图的理解与方块图的绘制。 1-1自动控制的基本原理与方式 1.概述 (1)技术及应用 自动控制:指无人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(控制器),使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 （2）控制理论的发展 人类对控制系统的基本原理（反馈）早有认识，并利用它创造许多装置。如2000年前，罗马人：水位控制系统（淋浴） ，神庙（开关门）英雄装置。中国能工巧匠（技师、工程师 、科学家 ）：苏颂的水运仪象台，张衡的地震方向测定仪。 1786年，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 1868年，英国J.C 麦克斯韦首先解释了瓦特速度控制系统中出现的不稳定问题。1877年 劳斯 ，1892年李雅普诺夫证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性的方法。 1932年，Nyquist提出了一种根据系统的开环频率响应(对稳态正弦输入)，确定闭环系统稳定性的方法。 2.控制与系统 (1)控制:工程上的“控制”是指有目的的操作，其目的使被控量按照人们希望的规律变化。如汽车、飞机、轮船等的操作。分为人工控制和自动控制：例如：水箱水位控制问题 水位控制工作原理 人工控制：眼、脑、手、水箱+阀门 自动控制：传感器、控制器、执行器、水箱+阀门 （2）系统 系统：工程上的系统是指由若干部件组成的具有某种特定功能且可以完成规定任务的整套装置。 如锅炉-汽轮机-发电机三套设备组成一个发电系统。 自动控制系统：把控制对象与控制装置按照一定方式连接起来组成的系统 反馈：将输出量通过一定的方式送回到输入端，并与输入信号比较产生偏差信号的过程称为反馈 负反馈：输入信号—反馈信号（输出信号） 输出偏差减小（减弱输入信号） 正反馈：输入信号+反馈信号（增强输入信号） 4.反馈控制系统的基本组成 反馈控制系统：被控对象、控制装置 控制装置：由具有一定职能的各种基本元件（部件） 组 成。 控制装置的基本环节有：测量变送环节、控制环节（一般包含给定元件、比较元件、放大 元件及控制元件等）和执行环节。 一些基本概念 前向通路：从输入端沿箭头方向到输出端的传输通路 主反馈通路：输出经过测量元件到达输入端的通路 主回路：前向通路+主反馈通路 内回路：局部前向通路+局部反馈通路 单回路系统、多回路系统 反馈控制系统受到的外部作用 参考（有用）输入：决定系统被控量的变化规律 扰动：系统外部扰动、系统内部扰动 被控对象：简称对象。即具体的机器或设备，如刀架、烘炉、电机等。 被控量：表征被控对象工作状态的物理量，即电压、炉温、液位等。 给定值（参考输入）：在整个过程中，被控量所应保持的理想（希望）数值。 操纵量：能够使被控量产生变化的物理量。（注意与操纵介质概念的区别） 5.自动控制系统的基本控制方式 (1)反馈控制方式（闭环） ：按偏差进行控制，需控制的是被控对象的被控量，而测量的也是被控量。并与给定值进行比较计算，求得它们的偏差，通过偏差来自动纠正偏差——按偏差调节系统。 特点：较高的动静态控制性能，精度高；结构、线路复杂，系统分析与设计较复杂。 1-2自动控制系统示例 热力系统的自动反馈控制 1-4 对自动控制系统的基本要求 1. 对自动控制系统基本要求 稳定性（稳）、快速性（快）、准确性（准） “稳”与“快”是说明系统动态（过渡过程）品质。 “准”是说明系统的稳态（静态）品质 稳定性：当系统输入量的变化趋于某 一稳定值后，系统的被控变量的变化经系统自动控制后也能趋于某一稳定值，而不出现持续的振荡或发散型振荡的现象，即偏差等于0； 准确性：系统过渡到新的平衡工作状态以后，或系统受扰重新恢复平衡之后，最终保持的精度，反映了动态过程后期的性能； 快速性：当系统被控量与给定值之间的偏差发生变化时，调整到新的稳定状态所需要时间的长短来反映。 稳定性 是保证控制系统正常工作的先决条件 线性控制系统的稳定性由系统本身的结构与参数所决定的，与外部条件无关。 快速性 是系统在稳定的条件下，衡量系统过渡过程的形式和快慢，通常称为“系统动态性能”。 过渡过程时间、超调量 准确性 是在系统过渡过程结束后，衡量系统输出（被控量）达到的稳态值与系统输出期望值之间的接近程