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第二章 控制系统的数学模型 (1) 结构图化简方案Ⅰ 例 结构图化简 2、信号流图的绘制 (2). 由系统结构图绘制信号流图 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点只表示变量的相加。 例 绘制结构图对应的信号流图(2) 。 三、 梅逊增益公式 梅逊公式为： 例 已知系统信号流图，求传递函数。 解：三个回路： 例2 已知系统信号流图， 求传递函数 X4/X1及 X2/X1。 例5、化简多回路有交错系统 解： G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 1/G4 G1 G2 G6 G7 1/G4 G1 G7 负反馈时取“＋” ，正反馈时取“－”。 例 结构图化简 H1 H2 G1 G2 G3 G4 (-) (-) R Y R H2+G3H1 G1 G2 G3 H2 G4 (-) Y (a) G4 G3 H2 Y R (b) G4 Y R (c) (3) 结构图化简方案Ⅲ (2) 结构图化简方案Ⅱ H1+H2/G3 H2/G3 G2G3 G1 G4 (-) R Y (a) H2/G3 G4 R Y (b) G1G2G3 H1/G1 G4 R Y (-) (a) G4 G1G2G3 Y R (-) (b) H1 H2 G1 G2 G3 G4 (-) (-) R Y 二、控制系统信号流图 描述控制系统的信号传递和各变量之间的关系除了用结构图之外，也经常用信号流图，二者具有相同的特征，对复杂系统的结构图求取传递函数需进行结构图的等效变换，这是一件十分繁杂和费时的工作，而信号流图则可以不用简化就可以直接得到系统各变量之间的数学关系，特别是在计算机模拟研究以及状态空间法分析与设计中更方便。 1、基本概念 信号流图是一种用图线表示线性系统方程组的方法，其特点是受较强的数学关系约束。 例如，一简单的系统描述方程为： 例如，一简单的系统描述方程为： 信号流图中常用的名词术语： 节点：每个节点表示一个变量（信号） 源节点（输入节点）： 只有信号输出支路而没有信号输入的支路的节点，它一般代表系统的输入变量。 阱节点（输出节点）： 只有信号输入的支路而没有信号输出的支路的节点，它一般代表系统的输出变量。 混合节点：在混合节点上，既有信号输出的支路而又有信号输入的支路。 前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路，叫前向通路。前向通路上各支路增益之乘积称前向通路总增益，一般用Pk表示。 回路：起点和终点在同一节点，而且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路称回路。回路上各支路增益之乘积称回路增益，一般用La表示。 不接触回路：回路之间没有公共节点时，称它们为不接触回路。 1) 节点标志系统的变量，节点标志的变量是所有流向该节点信号的代数和，用“O”表示； 2) 信号在支路上沿箭头单向传递； 3) 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变成另一信号； 4) 对一个给定系统，信号流图不是唯一的。 信号流图的基本性质： （1）. 由系统微分方程绘制信号流图 1）将微分方程通过拉氏变换，得到S的代数方程； 2）每个变量指定一个节点； 3）将方程按照变量的因果关系排列； 4）连接各节点，并标明支路增益。 例、如图，绘制信号流图。 解： 结构图 信号流图 输入量 源节点 输出量 阱节点 比较点（引出点） 混合节点 方框 定向线段 传递函数 增益 G(s) C(s) R(s) G1(s) G2(s) H(s) R(s) E(s) D(s) V(s) C(s) (-) (a) 结构图 (节点) C(s) R(s) G(s) (节点) (支路) C(s) 1 R(s) E(s) G1(s) G2(s) -H(s) Y(s) D(s) V(s)