第五章误差分析.pptVIP

请看下页 第五章 控制系统的误差分析 减小系统稳态误差的方法 提高开环增益 提高系统类型 采用复合控制，（反馈控制基础上增加顺馈环节） * * 第一节 误差的基本概念 第二节 稳态误差系数与稳态误差 第三节 动态误差系数与稳态误差 第四节 扰动作用下的系统稳态误差 线性系统的稳态误差 系统稳定是前提 控制系统的性能 动态性能 稳态性能(控制精度） 稳态误差 稳态误差的不可避免性 ？ 摩擦，不灵敏区，零位输出等非线性因素 输入函数的形式不同 (阶跃、斜坡、或加速度) 本节主要讨论 系统结构--系统类型 输入作用方式 不同结构形式 与稳态误差之间的关系 如何减少稳态误差 5.1 误差的基本概念 一、误差与偏差 输出的实际值 输出的希望值 在实际系统中是可以量测的 (真值很难得到) E(s)=0时，C(s)=Cr(s) ?Cr(s)=R(s)/H(s) E’(s)=R(s)/H(s)-C(s) E(s)/H(s)=R(s)/H(s)-C(s) E’(s)=E(s)/H(s) 误差与偏差关系 若H(s)=1,偏差等于误差 可通过分析、计算、测量偏差求误差 二、稳态误差计算基本公式 1、控制信号作用下 二阶系统在斜坡输入作用下的响应的误差曲线 二阶系统在阶跃输入作用下的响应的误差曲线 有瞬态分量、稳态分量 控制系统跟踪不同输入信号的