第六章控制系统误差分析(新).pptVIP

对于控制系统的基本要求是快速、稳定、准确。 误差问题就是控制系统的准确度问题。 机电控制系统中，元件的不完善，如静摩擦、间隙以及放大器 的零点漂移、元件老化或变质都会造成误差，这种误差称为静差。 本章不研究静差，只研究由于系统不能很好地跟踪输入信号而引起的稳态误差，或者由于扰动而引起的稳态误差，即系统原理性误差。 为系统希望的输出量， 为系统实际的输出量，则误差定义为： 对实际使用的控制系统来说，H(s)往往是一个常数，因此通常误差信号和偏差信号之间存在简单的关系。 求出了稳态偏差，也就得到了稳态误差。 对于单位反馈系统而言， 误差e(t)的一般公式 例2：系统结构如图，当输入信号 ，干扰 时，求系统总的稳态误差。 解：（1）先判断稳定性 系统传递函数为： 只要 ，系统稳定。 （2）输入引起的稳态误差 干扰引起的稳态误差为 故系统总的稳态误差为： 为减小系统误差，可考虑以下途径： （1）系统的实际输出通过反馈环节与输入比较，因此反馈通道的精度对于减小系统误差是至