汽车横向稳定的模糊控制.docVIP

中北大学信息商务学院 毕业论文开题报告 学 生 姓 名： 王剑楠 学 号： 070200142X20 系 别： 机械工程与自动化 专 业： 机械设计制造及自动化 论文题目： 汽车横向稳定的模糊控制研究 指导教师: 聂林 2010 年 03月 19 日 毕 业 论 文 开 题 报 告 1．结合毕业论文情况，根据所查阅的文献资料，撰写文献综述： 文献综述 一、本课题研究背景及意义 汽车是一个很复杂的系统，它的横向稳定性不仅与结构参数、行驶速度、方向盘转角等有关，还受到路面附着系数、侧风等很多不确定因素的影响，这些都给车辆横向稳定性的控制带来困难。在一般情况下，如汽车在直线行驶或转向行驶速度不是很高时，汽车的结构参数可以保证行驶的横向稳定性。但是汽车在高速经过弯道或变更车道时，车辆在很大离心力的作用下将会产生横摆运动，必须施加控制以避免危险的发生。 近年来，在改善汽车高速行驶操纵稳定性方面提出了多种控制方法，模糊控制的最大特征是将专家的控制经验和知识表示成语言控制规则，然后利用这些规则控制系统。因此，模糊控制特别适用于对数学模型未知的复杂系统的控制。而预测控制是一类基于对象数学模型的精确控制方法，系统的复杂性与分析系统所能达到的精度是相互制约的。针对汽车在高速急转向或高速变更车道时易产生较大横摆力矩进而发生侧滑，并且一旦侧滑产生将很难控制这一特点，将模糊控制与预测控制相结合(即模糊预测控制)，并将此方法引入汽车急转向横向稳定性控制中，根据系统的历史信息和选定的未来输入，对系统未来输出作出预测，并根据预测误差及误差变化率进行模糊控制。模糊预测控制方法能实现超前控制，避免侧滑的产生，适合汽车急转向横向稳定性的控制，可以提高汽车高速行驶的安全性。本文通过建立汽车整车动力学模型，并考虑各轮垂直载荷的变化以及轮胎的非线性特性，以横摆角速度和侧偏角作为预测输出，通过模糊控制来决定施加的制动力大小和抵抗离心力产生的横摆力矩，以便提前采取措施(减速或施加一横摆力矩)以避免侧滑或侧翻的发生。 二、本课题国内外研究现状 (一)国外研究现状 汽车动力学是近代发展起来的一门新兴学科。在1900年以前，汽车动力学已有研究。从20世纪70年代末ABS引入汽车底盘以来，汽车动力学的发展可谓是突飞猛进，从ABS到TCS，从TCS到后来的ASR、DSC，再到VDC，这些都是研究人员为满足人们的需求而做的一系列改进。汽车动力学发展的同时伴随着汽车稳定性控制的发展，汽车稳定性控制是在ABS和ASR的基础上，对其加以算法的改进，使之能解决汽车的稳定性问题。上世纪80年代末和90年代初，美国和德国开始在部分汽车上使用ABS。BMW公司与BOSCH公司合作于在ABS／ASR基础上开发出DSC，该系统安装在BMW850Ci轿车上，这种系统只是在原有的ABS／ASR基础上增加了方向盘转角传感器，通过两内外非驱动轮的轮速差来间接估算的，在极限工况下，这种估算是不准确的。1995年，BOSCH公司成功推出ESC，并投入批量生产。一开始，它还只是作为高级轿车的一个选配件，而现在在德国它已经成为大部分新车的标准配置，甚至在微型车上也开始装备，如宝马公司DSC3系统、奔驰公司ESP系统。2001年，稳重而保守的Toyota认为ABS技术已经成熟并已被市场接受，参股成立了Advics公司开始带造ABS／ESC。 在这一阶段，国内外开始大量出现基于这种组成结构的汽车稳定性控制算法，其中最典型的控制方法为Bosch的ESC控制方法，ESC采用汽车实际运行状态与汽车理想运行状态的误差反馈来决策汽车的横摆力矩，并通过差动制动或对发动机的控制实现对汽车横摆运动的调节，这一控制方法也是目前汽车稳定控制中比较常用的控制方法。由于在ESC中所需要的汽车运行状态并不能完全由传感器直接测量得到，因此如何通过测量的车辆状态推测不易测量的车辆状态是近几年汽车稳定控制的研究热点，汽车横向稳定性控制正成为国际汽车电子工程师研究的新热点，为此有大量的状态估计方法出现，从而大大改善了控制系统的可靠性。 汽车稳定性控制开发的核心在于控制策略和算法的开发。Shoji Inagaki，采用了基于车身侧偏角和车身侧偏角的变化率的相平面方法分析和描述了汽车在紧急转向下的稳定性，并采用了相应的控制方法来进行控制。采用横摆角速度、侧偏角、侧向加速度等作为反馈信号的PID控制和最优控制控制理论多局限于线性系统的控制，由于汽车动力学系统的非线性特性，难以用线性控制方法达到理想的控制目的，致使为了达到理想的控制效果，引入了非线性控制方法。由Arimoto提出的迭代学习控制是一种自适应控制方法，由Hemick，Swaroop161等学者引入的滑模变结构控制(SMC)是一种非线性控