03机械工程控制基础-时域分析03.pptVIP

偏差：在实际系统中是可以测量的,因而具有一定的物理意义； 误差：在实际系统中无法测量，因而一般只具有数学意义，在性能指标中经常使用。 例题 系统结构图如下，其中K1、K2 、K3、 K4、 T为常数，试求当输入xi(t)=1+t以及扰动作用下，使系统稳态误差为零的K4值和G0(s)。 ? K1 ? G0(s) Xi(s) Xo(s) + _ ? + _ K4 N(s) 解：n(t)=0时 K1 ? Xi(s) Xo(s) _ ? + K4 系统闭环传递函数： 注：已知输入作用下闭环传递函数时，稳态误差也可由其等效单位反馈系统的开环传递函数通过稳态误差系数求解。 要使系统对输入xi(t)=1+t无稳态误差，Gi(s)需为II型系统，即1－K3 K4 =0 ? K4=1/K3 。 只有扰动作用时(xi(t)=0) ? + ? G0(s) N(s) Xon(s) _ _ 减小稳态误差的方法 提高系统开环增益； 增加系统开环传递函数中积分环节的个数； 通过顺馈控制或复合控制进行补偿； 第三章 例题讲解 例3.1 已知系统的单位阶跃响应为： 求：1）系统的闭环传递函数； 2）系统阻尼比?和无阻尼固有频率?n。 解：1） 2）对比二阶系统的标准形式： 有： 例3.2 已知系统方框图如下： 图中虚线方框称为“比例＋微分”控制。求系统的上升时间tr、峰值时间tp、调节时间ts 及最大超调量Mp。并分析“比例＋微分”控制对二阶系统性能的影响。 ?ds Xi(s) Xo(s) 0?1 * “准确”是控制系统的一个重要性能 。 实际系统：输出量不能绝对精确地达到所期望的数值，期望的数值与实际输出的差就是所谓的误差。 1.存在随机干扰作用时，可能带来随机误差； 2.元件的性能不完善、变质或者存在诸如干摩擦、间隙、死区等非线性时，也可能带来误差。 本节讨论在没有随机干扰作用，元件也是理想的线性元件的情况下，系统的误差。 六、误差分析和计算 稳定的自动控制系统，在某一典型输入作用下，系统的运动大致可以分为两个阶段： 过渡过程或瞬态；某种新的平衡状态或稳态。 系统的输出量:瞬态分量(或自由响应);稳态分量(或强迫响应) 系统的误差:瞬态误差;稳态误差 瞬态误差随过渡过程逐渐衰减，稳态误差最后成为误差的主要部分。 这一误差与系统的输入、系统的结构和参数有关。 对不稳定系统根本谈不上误差问题。 控制系统的性能 动态性能 稳态性能 稳态误差 1、控制系统的偏差与误差 考虑图示反馈控制系统 偏差信号E(s) E(s)= Xi(s)－B(s)＝ Xi(s)－H(s) Xo(s) 偏差信号E(s)定义为系统输入Xi(s)与系统主反馈信号B(s)之差，即： H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) E (s) G(s) 1/H(s) ? Xor(s) E1(s) 误差信号E(s) 误差信号e(s)定义为系统期望输出Xor(s)与系统实际输出Xo(s)之差，即： E1(s)= Xor(s)－ Xo(s) （3.6.1） H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) E (s) G(s) 1/H(s) ? Xor(s) E1(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) E (s) G(s) 1/H(s) ? Xor(s) E1(s) 由：E(s)=Xi(s)－H(s)Xor(s)＝0 可得：Xor(s)＝Xi(s)/H(s) 对于单位反馈系统，H(s)＝1，Xor(s)＝Xi(s) 控制系统的期望输出Xor(s) 为偏差信号E(s)＝0时的实际输出值，即此时控制系统无控制作用，实际输出等于期望输出： Xo(s)＝Xor(s) （3.6.3） 偏差信号E(s)与误差信号E1(s)的关系 对单位反馈系统：E(s)＝E1(s) 误差e(t)的一般计算 一般情况下分析、计算系统的误差e(t)： 设输入Xi(s)与干扰N(s)同时作用于系统，如图所示。 G1(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) E (s) G2(s) ? N(s) + + 现可求得在图示情况下的Xo(s)，即 式中， 为输入与输出之间的传递函数 为干扰与输出之间的传递函数 将式（3.6.3）、式（3.6.5）代入式（3.6.1）得： （3.6.5） 式中， 为无干扰n(t)时误差e(t)对于输入xi(t)的传递函数， 为无输入xi(t)时误差e(t)对于干扰n(t)的传递函数。 与 总