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2017-08-24 发布于浙江
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梅逊公式求E(s) 习题2－18(b) * 第五节反馈控制系统的传递函数一、系统的开环传递函数二、系统的闭环传递函数研究控制系统的性能，主要的传递函数为：三、系统的误差传递函数第二章　自动控制系统的数学模型第五节反馈控制系统的传递函数 _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) 一、系统的开环传递函数闭环控制系统的典型结构：开环传递函数：系统反馈量与误差信号的比值 E(s) B(s) Gk(s) = E(s) B(s) = G1(s) G2(s) H (s) = G (s) H (s) 二、系统的闭环传递函数 1．给定信号R(s)作用 _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) 系统的典型结构： D (s) = 0 典型结构图可变换为： _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) 系统的闭环传递函数: R(s) C(s) Ф (s) = = 1 +G(s)H(s) G(s) 2．扰动信号D(s)作用 (令R (s) = 0) D(s) 动态结构图转换成: 前向通道: G1(s) H(s) G2(s) D(s) C(s) 反馈通道: 闭环传递函数为： D(s) C(s) Фd(s) = = 1 + G1(s)G2(s)H(s) G2(s) 第五节反馈控制系统的传递函数 _ R(s) E(s) H(s) G2(s) G1(s) 三、系统的误差传递函数 1．给定信号R(s)作用 R(s)作用下误差输出的动态结构图: _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) 前向通道: 反馈通道: R(s) E(s) (令D (s) = 0) R(s) E(s) Фer(s)= = 1+G1(s)G2(s)H(s) 1 第五节反馈控制系统的传递函数 + D(s) G1(s) G2(s) -H(s) E(s) 2．扰动信号D(s)作用 _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) D(s)作用下误差输出的动态结构图: D(s) E(s) (令R (s) = 0) 第五节反馈控制系统的传递函数 D(s) E(s) Фed(s) = = 1 + G1(s)G2(s)H(s) G2(s) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) D(s) E(S) 梅逊公式求C(s) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) D(s) E(S) L1= G1H1 L2= –G2H2 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) D(s) E(S) L3= –G1G2H3 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) D(s) E(S) L1L2= (G1H1)(-G 2 H2 ) C(s)= 1 + G2H2 + G1G2H3 - G1H1G2 H2 - G1H1 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) D(s) E(S) G3G2 +G1G2 (1-G1H1) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) D(s) E(S) R(s)[ ] G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) D(s) E(S) + G2 （1-G1H1） D(s) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) D(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) D(s) E(S) P1=1 △1=1+G2H2 E(s)= 1 + G2H2 + G1G2H3 -G1H1G2 H2 - G1H1 (1+G2H2) + R(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) C(s) D(s) R(s) E(S) R(s)[ ] (- G3G2H3) G3(s) G2(s) H3(