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四足爬牆機器人設計與實現
發佈日期
2009.03.05
類 別
技術
資料出處
國立高雄第一科技大學 杜國洋、楊翔斌、黃韋翔
摘要
行走機器人克服地球的地心引力是一種極大挑戰。其應用可使機器人代替人類到達危險區域工作,例如摩天大樓玻璃窗的清洗工作。本研究專題設計實現一四足攀爬機器人,使能於光滑的垂直平面行走。設計過程從用以抵抗重力加速度的吸附力量測、伺服馬達控制量測、建立四足攀爬機器人機構與整個控制電路。為了方便機器人到達危險而人類不易到達之處,機器人亦安裝遠端無線遙控模組。
一、原理
爬牆吸附原理
使機器人產生吸附力攀附在牆面上的方法有很多種方式,如負壓式真空幫浦、抽真空活塞、吸塵器原理、黏毛等等,因考量到製作成本及機器人作動限制(重量、機動性)以及機構設計實現的方便性,最後採用以抽真空活塞機構。
我們利用注射筒、塑膠吸盤、軟管與伺服機加上連桿製作出簡單的抽真空活塞機構。當吸盤貼緊在牆面,伺服機作動將注射筒往後拉,把空氣吸進筒內,使得吸盤內的空間形成真空狀態(負壓產生),讓機器人得以吸附在牆上,如圖一所示。
圖一 負壓產生原理
當機器人要移動時,再利用伺服機運動將注射筒往前推,使筒內的空氣向外排出放氣(正壓產生),讓機器人得以脫離牆面以便機器人的腳能自由移動,如圖二所示。
圖二 正壓產生原理
吸附力量測實驗
為了量測活塞機構的吸附力,將寶特瓶裝水當砝碼,掛在機器人單足吸盤上,如圖三與四所示,測試單足活塞作動時吸附力所能負載之重量,且停留10秒以上不掉落,則判定單足可負載重量。裝水寶特瓶每支600g;每次增重600g,每種重量皆測試五次,增加數據可靠度。測試結果如表一。
表一 單足吸附所能負重測試結果
重量
次
600
1200
1800
2400
3000
3600
4200
4800
5400
6000
1
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2
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3
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4
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5
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○為通過測試 ●為掉落失敗
由測試結果推斷,單足吸附力所能負載重量以5400g為上限。機器人爬行時,每次皆由兩隻腳雙雙互換吸附在牆面,因此機器人爬行時載重可達10公斤以上。
圖三 進行負重1500g(左)與2000g(右)的測試照片
?
圖四 進行6000g測試成功的照片
伺服機的控制原理
圖五 伺服機擺動(90?)與訊號關係
現今的伺服機被廣泛的用在微型機器人、遙控模型等場合下,其控制原理為脈寬調變信號PWM signal(Plus Width Modulation),藉由連續的Pulse On的時間寬度來決定伺服機的擺動角度。為了測試伺服機的實際擺動角度與PWM關係,我們使用遙控模型用的伺服機控制器來驅動伺服機,並且將信號接上示波器顯示完整的信號圖示。
我們將伺服機擺臂塗上紅色顏料來判斷其擺動角度,當旋扭右轉到底時,擺臂位置在右方45度的地方停住,PWM訊號顯示Pulse On的時間為2.000ms,如圖五所示。
當旋扭轉至中間位置,其伺服機擺臂達到中立點,PWM訊號顯示Pulse On的時間為1.520ms如圖六所示。
圖六 伺服機擺動至(45?)與訊號關係
再將旋扭轉至最左方,則伺服機擺臂移動到左邊45度左右的位置。其示波器上PWM訊號顯示Pulse On的時間為1.000ms,如圖七所示。
圖七 伺服機擺動至(45?)與訊號關係
由實驗可證實:
當PWM訊號為1.0ms則擺臂角度為0度。
當PWM訊號為1.5ms則擺臂角度為45度。
當PWM訊號為2.0ms則擺臂角度為90度。
因此得知此伺服機只能接受1ms~2ms的PWM訊號並擺動至理想的角度。
使用Pic晶片產生PWM訊號
本次爬牆機器人所使用的伺服機數量為12顆,我們必須使Pic產生12個channel的PWM訊號來控制各個伺服機擺動角度。
經過測試後伺服機的minimum angle and Maxinum angle大約是發生在PWM訊號為0.7ms~2.5ms左右,此數值也可能因各個伺服機廠牌不同而有所變化。得知伺服機的最大PWM訊號Pulse On時間後,我們便開始設計Pic的PWM訊號產生程式。
無線電模組介紹
圖八 無線發射模組總成
圖九 無線接收模組
無線電模組由發射機與接收機所組成的模組,搭配編碼IC與解碼IC可以隨日後應用而更改密碼設定,也比較不易受外界雜訊干擾。如圖八與九,此無線發射模組使用3~12V的電壓,頻率為315MHz,搭配HT-12E編碼IC一次可輸出4bit的訊號,藉由8通道的指撥開關可以設定出多達82的密碼與接收模組相對應。
為方便使用者遠端操作發射模組,我們把鐵盒改裝成發射
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