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MATLAB应用介绍 一、控制系统模型的建立 （一）系统模型 系统的表示可用三种模型：传递函数、零极点增益、状态空间。 1、传递函数模型 在MATLAB中，直接用分子、分母的系数矩阵[num,den]表示，即 num=[b1，b2，…，bm] den =[a1，a2，…， an] 例：将传递函数 以分子、分母系数矩阵num、den的形式表示出来。 num=[0.2,0.3,1] den =[1,0.9,1.2,0.5] 2、零极点增益模型 在MATLAB中，用[z，p，k]矢量组表示，即 z=[z1，z2，…，zm]； p=[p1，p2，…，pn]； k=[k]； 例：将系统的零极点增益模型 以z，p，k向量组表示。 k=6 z=[-3] p=[-1,-2,-5] 3、状态空间模型 在MATLAB中，系统可用（a，b，c，d）矩阵组表示。 （二）模型建立及转换 1、tf（） 功能：建立传递函数形式 格式：sys=tf（num，den） 说明：可将分子、分母系数为矩阵num、den表示的传递函数模型，以直接的传递函数形式表示出来。 例1：写出下面传递函数模型的标准形式。 解：在MATLAB中，可直接利用tf函数求出 num=[0.2,0.3,1]; p1=[1,0.4,1]; p2=[1,0.5]; den=conv(p1,p2); %p1(s)*p2(s) H=tf(num,den) 执行后 例：已知 将该传递函数输入MATLAB。 2、zpk（） 功能：建立零极点增益形式 格式：sys= zpk （z, p, k） 说明：可将零极点增益向量组z、p、k表示的系统模型，以直接的零极点增益形式表示出来。 例：设系统的传递函数模型为 求系统的零极点增益模型。 解 ：MATLAB程序为： num= [6 18]; den = [1 8 17 10]; [z,p,k]=tf2zp(num,den); G=zpK(z,p,k) 执行后得 3、tf2zp（） 功能：变系统传递函数形式为零极点增益形式。 格式：[z，p，k]=tf2zp（num，den） 说明：tf2zp函数将多项式传递函数形式的系统转换为零点、极点和增益形式。 4、zp2tf（） 功能：变系统零极点增益形式为传递函数形式。 格式：[num，den]=zp2tf（z，p，k） 说明：zp2tf可将以z，p，k表示的零极点增益形式变换成传递函数形式。 例2：设系统的零极点增益模型为 求系统的传递函数。 解 ：在MATLAB中，可直接利用zp2tf函数求出，MATLAB程序为： k=6;z=[-3];p=[-1,-2,-5]; [num,den]=zp2tf(z,p,k) H=tf(num,den) 执行后得 num= 0 0 6 18 den = 1 8 17 10 （三）系统建模 1、parallel（） 功能：系统的并联连接。 格式： [num，den]=parallel（num1，den1，num2，den2） 说明：parallel函数按并联方式连接两个系统。 2、series（） 功能：系统的串联连接。 格式：[num，den]=series(num1，den1，num2，den2) 说明：series函数可将两个系统按串联方式进行连接。 例：已知G1(s)和G2(s)，求两者串联后的传递函数。 num1=[1 1]; den1=[1 2]; num2=[1]; den2=[500 0 0]; [num,den]=series(num1,den1,num2,den2); G=tf(num,den) 3、feedback（） 功能：两个系统的反馈连接。 格式：[num，den]=feedback(num1,den1,num2,den2) [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign) 说明:feedback函数可将两个系统按反馈形式进行连接，sign缺省时，默认为负 4、cloop（） 功能：系统的闭环形式。 格式：[numc，denc]=cloop（num，den，sign） 说明：cloop函数可通过将系统输出反馈到系统输入构成单位闭环系