自动化_蒋冬政_高精度位置控制器在机床中的应用.docVIP

齐 齐 哈 尔 大 学 毕业设计（论文） 题　　目 高 精 度 位 置 控 制 器 在 机 床 中 的 应 用 学 院　 计 算 机 与 控 制 工 程 学 院 专业班级　 自 动 化 093 学生姓名　 蒋 冬 政 指导教师　 张 金 凤 成　　绩　　 　　2013 年　6　月　18　日  摘 要 本设计是基于单片机控制的脉冲宽度调制（PWM，Pulse Width Modulation）直流电机位置控制系统，系统以AT89C51单片机为核心，以Z2-41直流电机为控制对象，以IR2112为H桥驱动芯片，同时以增量式光电编码器BG3Z实现电动机的转速反馈控制。其具体方法是通过单片机内部程序在单片机的P0.0和P0.1口输出两路PWM波来作为两片驱动芯片IR2112的输入信号，P0.2和P0.3输出另外两路PWM脉冲作为两片驱动芯片IR2112的时序控制输入信号，从而控制H桥上的绝缘栅双极晶体管(的英文缩写)的导通时间和顺序，达到实现对电机转速和转向的控制。此外，本设计使用了增量式光电编码器BG3Z对直流电机转速进行检测，输出两路脉冲信号,从外部中断口送入单片机进行比例积分（PI，Proportional integral）运算并由此确定机床刀具的位置，同时,使用霍尔电流传感器ACS712对电机电枢电流进行检测，并通过ADC0832送入单片机也进行PI运算，从而实现对直流电机转速电流的双闭环控制和机床刀具位置的闭环控制。软件设计部分，本设计详细介绍了PI运算程序、单片机输出PWM波的程序、初始化程序以及键盘和显示程序的编写思路，也给出了A/D转换程序及其流程图。 关键词：脉冲宽度调制；转速电流双闭环；比例积分运算；增量式光电编码器 Abstract The design is based on micro-controller PWM（Pulse Width Modulation）DC motor position control system, the core of the System is AT89C51 micro-controller, the control object is Z2-41 DC motor, the H-bridge driver IC is the IR2112, the system uses the incremental photoelectric encoder BG3Z to achieve motor speed feedback control for the same time. The specific method is to output two PWM wave in the MCU P0.0 and P0.1 port to be the input signal of chip IR2112 and to output another two PWM wave in the MCU P0.2 and P0.3 port to be the timing control input signal through the MCU internal procedures, then control the conduction time and sequence of IGBT (the abbreviated form of Insulated Gate Bipolar Transistor)in the H bridge , to achieve the control of motor speed and steering. In addition, the design uses incremental photoelectric encoder BG3Z to detect the DC motor speed, two output pulse signals are feeded into the micro-controller from the MCU external interrupt port for the PI（Proportional integral）calculation and thus determine the position of the machine tool. The system also uses hall current sensor ACS712 to detect the motor armature current, and send the current signal into