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* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 牵引动力国家重点实验室 * 第二讲 磁浮列车悬浮导向控制技术 5.2 悬浮子系统控制器设计 数学模型： 对悬浮子系统控制设计，采用了PD控制器（效果相当于机械弹簧阻尼器）＋鲁棒状态观测器的结构。PD控制器参数有明显的物理意义，便于参数调节；观测器独立于系统结构，具有很强的鲁棒性。 控制规律 设定悬浮系统特征频率和阻尼系数，并以加速度反馈等效强度等于悬浮质量的20%。可求得三个反馈系数。 牵引动力国家重点实验室 * 第二讲 磁浮列车悬浮导向控制技术 5.3 观测器的设计 (1)系统可测信号为悬浮间隙与磁铁加速度，控制反馈系统的阻尼信号通过观测器得到。 (2)观测器的状态变量[ ]，其状态方程反映了信号的本质关系，独立于系统结构，因此具有极强的鲁棒性。 (3) 观测器的输出信号，应该具有低频跟踪、高频滤波的效果，其中间频率的选取将反映该特性。 1/s w02 1/s 2w0x0 d a 实际控制规律： 牵引动力国家重点实验室 * 第二讲 磁浮列车悬浮导向控制技术 5.4 SIMPACK中控制器的设置 牵引动力国家重点实验室 * 5.5. 单铁电磁悬浮动态仿真 模型及其参数 质量: m=210kg，Mc＝500kg，[200k~800]kg 二系悬挂系统: fs=1Hz, xs=2 轨道: f1= 17Hz， x1= 0.01 悬浮控制系统: fn =7Hz， xn=2。 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * 名义工况仿真（500kg） 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * 名义工况仿真（500kg） 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * 质量摄动下的仿真( Mc=200kg ） 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * 质量摄动下的仿真( Mc=200kg ） 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * 车轨共振仿真 f1=17Hz, fs=1Hz, fn=3Hz 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * f1=17Hz, fs=1Hz, fn=3Hz 车轨共振仿真 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * f1=17Hz, fs=1Hz, fn=2Hz 车轨共振仿真 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * f1=3Hz, fs=1Hz, fn=20Hz 车轨共振仿真 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * f1=7Hz, fs=1Hz, fn=7Hz 车轨共振仿真 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * f1=7Hz, fs=1Hz, fn=7Hz, xn=0.5, xs=0.3 车轨共振仿真 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * 名义工况下悬浮系统频率特性 正弦波输入，0.001*sin(2*3.14*f), f=[1,100] 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * 轨道低结头动力学仿真 轨道高低结头5mm，标准参数下的响应 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * 轨道高低结头5mm，标准参数下的响应 轨道低结头动力学仿真 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * 轨道高低结头2mm，标准参数下的响应 轨道低结头动力学仿真 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * 轨道高低结头2mm，标准参数下的响应 轨道低结头动力学仿真 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * 1mm波幅10Hz正弦波 不平顺激励瞬态过程 第二讲 磁浮列车悬与浮导向控制技术 牵引动力国家重点实验室 * 在EMS磁浮系统中，主动控制的电磁悬浮本质上是不稳定的，因此，磁浮列车系统的动力稳定性是其最核心的问题之一 。 低速或静止悬浮下，EMS磁浮系统的动力稳定性更多地依赖于控制参数的调整，而高速时由于车辆与轨道的动力影响，稳定性问题要复杂得多。 四