自动控制原理部分课后题答案.docVIP

新教材第三章课后习题 例3-13若设计一个三阶控制系统，使系统对阶跃输入的响应为欠阻尼特性，且。 （1）试确定系统主导极点的配置位置； （2）如果系统的主导极点为共轭复数极点，试确定第三个实数极点的最小值； （3）确定的单位负反馈系统的开环传递函数。 解：（1） 对应值为： 解得 ：。 同理可得对应的值为0.5， 则有。主导极点的配置位置如图3-5阴影部分所示。 图3-5 例3- （2）为了保证对动态特性不会有大的影响取 （3）由于实数极点会减小系统的超调量，为使系统为欠阻尼状态，取满足的值为： 取则： 则闭环后传递函数为 开环传递函数为 3-18 系统的特征方程式如下，试求系统在右半平面的根数及虚根数。 （1）； （2）； （3）； （4）。 劳斯表第一列符号没有改变，且特征方程各项系数均大于0，因此系统稳定，该系统三个特征根均位于s的左半平面。 3-20 设单位负反馈系统的开环传递函数为，（1）系统稳定的值范围； （2）若要求闭环特征方程根的实部分别小于，则值应如何选取？ ： 系统的闭环特征方程为 1） 要求Re(Si)-1 求K取值范围，令 s=Z-1代入特征方程 显然，若新的特征方程的实部小于0，则特征方程的实部小于-1。 劳斯列阵： 要求Re(Si)-1 根据劳斯判据，令劳斯列表的第一列为正数，则有 0 所以要求Re(Si)-1， 求Re(Si)-2，令 s=Z-2代入特征方程 劳斯列阵: ，有2根在新虚轴－2的右边，即稳定裕度不到2。 自动控制原理第四章习题解答 4-4解（简略解答）： 渐近线： 与实轴交点：； 夹角：，，，。 虚轴交点：，时系统不稳定。 4-5解（简略解答）： 根据幅角条件，利用三角函数关系可得：。 4-6解（简略解答）： （1）渐近线，夹角：，，，。分离点，虚轴交点： （2） （3）时闭环极点， 4-8设单位反馈控制系统的开环传递函数为：，要求 （1）画出准确根轨迹； （2）确定系统的临界稳定开环增益； （3）确定与系统临界阻尼比相应的开环增益。 解：（1） ①起点0，-50，-100，且均终止于无穷远处； ②分支数：，有3条根轨迹； ③实轴上的根轨迹：，； ④渐近线： 与实轴交点：； 夹角：，，，。 ⑤分离点和会合点： 整理得： 解之得：（在根轨迹上，保留），（不在根轨迹上，舍去） 根轨迹如图所示： （2）临界开环增益为根轨迹与虚轴交点对应的开环增益。 ① 令带入上式可得： 即：，解之得：，（舍去） ② s3 0.0002 1 s2 0.03 K s1 1-K/150 0 s0 K 根据劳斯判据：， K0 ∴0K150 作根轨迹如图4-3所示。 临界稳定的Kc=150 与虚轴交点由辅助方程 求得 系统临界稳定时。 （3）系统处于临界阻尼比，相应的闭环根位于分离点处，即要求分离点对应的值。将带入幅值条件： 新教材第五章课后习题 5-5 概略绘制下列传递函数的幅相曲线（1）； num=[4]; den=conv([1 0],[1 2]); nyquist(num,den) （2）； num1=[4]; den1=conv([1 1],[1 2]); nyquist(num1,den1) （3）（3）； num2=[1 3]; den2=[1 20]; nyquist(num2,den2) （4）。 num3=[1 10]; den3=conv([1 0 0],[1 0.1]); nyquist(num3,den3) 5-6 画出下列传递函数对数幅频特性的渐近线与相频特性曲线。 （1） num=[4]; den=conv([2 1],[0.1 1]); bode(num,den) （2）（2） num1=[50]; den1=conv(conv([1 1 1],[5 1]),[1 0 0]); bode(num1,den1) （3） num2=[10 2]; den2=conv([1 0 0],[1 0.1]); bode(num2,den2) 5-10 已知两个单位负反馈系统的开环传递函数分别为： ，试用对数稳定判据判别两闭环系统的稳定性。 num=[10]; den=[0.01 0.2 1 0]; bode(num,den) num1=[100]; den1=[1 0.8 100 0]; bode(num1,den1) 5-11 设一单位负反馈系统的开环传递函数为 若使系统的幅值裕度为20