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[例1-1]船舶驾驶舵角位置跟踪系统如例图1-1所示。试分析其工作原理，并画出系统方块图。; 如果操纵杆角 改变了，而船舵仍处于原位，则电位器输出 ， 经放大后使电动机通过减速器连同船舵和输出电位计滑臂一起作跟随 给定值的运动。当 时，电动机停转，系统达到新的平衡状态，从而实现角位置跟踪的目的。;功放;[例1-2] 续： “转速控制系统”之“闭环控制系统”;[例1-3]： 用原理方块图表示司机沿给定路线行驶时观察道路正确驾驶的反馈过程。; [例2-1]系统结构图如下图所示，求系统的传递函数。;-;1;R;该系统有两条前向通道，三个独立回路。 ;2、求 。该系统该有两条前向通路，三个独立回路。 ;3、求 。;[例2-3]试求如下图所示结构图的传递函数：;-;;2、将闭环传递函数写成标准型式
有
解得
;[例3-2]某单位反馈随动系统的开环传递函数为
??计算闭环系统的动态性能指标 和 值。 ;化简前后的单位阶跃响应曲线 ;[例3-3]求如下图所示的系统的稳态误差值。;[例3-4]判别线性定常系统稳定性的基本方法有那些？;[例3-5]系统的结构图如下所示。（1）已知G1(s)的单位阶跃响应为1-e-2t，试求G1(s) 。（2）当 且x(t)=10*1(t)时，试求：①系统的稳态输出；②系统的峰值时间tp，超调量 ，调节时间ts和稳态误差esx; ;;-; [例3-6]系统结构图如图所示。当 时，求系统的稳态误差 ；若要求稳态误差为零，如何改变系统结构。;若想使稳态误差为零，则要求G1中有积分环节，令;由此可见当用 时，才能在保证稳定的前提下使系统在阶跃扰动作用下的稳态误差为零。
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