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第五章 uC/OS-II的任务管理 就绪任务的管理 任务的创建 任务的挂起和恢复 其它任务管理函数 第五章 uC/OS-II的任务管理 一、就绪任务表的结构 变量OSRedyGrp和OSRdyTbl[]的对应关系： 当OSRdyTbl[0]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第0位置1， 当OSRdyTbl[1]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第1位置1， 当OSRdyTbl[2]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第2位置1， 当OSRdyTbl[3]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第3位置1，当OSRdyTbl[4]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第4位置1， 当OSRdyTbl[5]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第5位置1，当OSRdyTbl[6]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第6位置1， 当OSRdyTbl[7]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第7位置1， 鉴于系统中任务总数不超过64，任务优先级的低三位用于确定任务在总就绪表OSRdyTbl[]中的所在位。接下去的三位用于确定是在OSRdyTbl[]数组的第几个元素。 二、就绪任务表的操作 1.就绪任务登记 OSRdyGrp |= OSMapTbl[prio 3]; OSRdyTbl[prio 3] |= OSMapTbl[prio 0x07]; 2.数组OSMapTbl[]:用于加快运算速度。 3.就绪任务表中任务的删除 if ((OSRdyTbl[prio 3] = ~OSMapTbl[prio 0x07]) == 0) OSRdyGrp = ~OSMapTbl[prio 3]; 4.最高优先级任务获取 y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; //优先级高三位 x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]; //优先级低三位 prio = (y 3) + x; //任务优先级 5.数据结构OSUnMapTbl[]:加快查找速度。 例如:如果OSRdyGrp的值为二进查OSUnMapTbl[OSRdyGrp]得到的值是3，它相应于OSRdyGrp中的第3位bit3，这里假设最右边的一位是第0位bit0。类似地，如果OSRdyTbl[3]的值是二进则OSUnMapTbl[OSRdyTb1[3]]的值是2，即第2位。于是任务的优先级Prio就等于26（3*8+2）。利用这个优先级的值。查任务控制块优先级表OSTCBPrioTbl[]，得到指向相应任务的任务控制块OS_TCB的工作就完成了。 §5.2 任务的创建 1.任务创建必须完成的三大工作：任务堆栈的初始化、任务控制块的初始化和任务调度。 创建函数OSTaskCreate() 创建函数OSTaskCreateExt() 创建任务的一半过程： OSStart()- OSTaskCreate()-TaskStart()-XTask（） §5.3 任务的挂起和恢复 1.任务的挂起：因某种原因由任务自己或其他任务停止当前任务的运气。 2.挂起函数OSTaskSuspend()实现流程： 3挂起任务的恢复 §5.4 其他任务管理函数 1.任务优先级修改 INT8U OSTaskChangePrio ( INT8U oldprio, //当前优先级 INT8U newprio //待修改优先级 )； 2.任务的删除 void RequestorTask (void *pdata) //请求删除任务方 void TaskToBeDeleted (void *pdata) //请求删除自己 INT8U OSTaskDelReq (INT8U prio) 3.任务删除函数 #if OS_TASK_DEL_EN INT8U OSTaskDel (INT8U prio) ; 4.查询任务信息 INT8U OSTaskQuery ( INT8U prio, OS_TCB *pdata ) * 嵌入式