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刚体定轴转动的角加速度与它所受的合外力矩成正比 ，与刚体的转动惯量成反比 . 转动定律 其中 O §3 – 1 刚体定轴转动的动能定理和转动定律 教学基本要求 一 理解描写刚体定轴转动的物理量，并掌握角量与线量的关系. 三 理解力矩和转动惯量概念，掌握刚体绕定轴转动的转动定律. 四 理解角动量概念，掌握质点在平面内运动以及刚体绕定轴转动情况下的角动量守恒问题. 能运用以上规律分析和解决包括质点和刚体的简单系统的力学问题. 二 理解刚体定轴转动的转动动能概念，能在有刚体绕定轴转动的问题中正确地应用机械能守恒定律 第三章 刚体的定轴转动 刚体：在外力作用下大小和形状都始终保持不变 的物体。 特点：刚体中任意两点的间距始终不变 连续分布的质点组 一、刚体的运动 平动： §3-1 刚体定轴转动的动能定理 刚体在运动中，其上任意两点的连线始终保持平行。 特点： 任何时刻，刚体中每个质元的速度、加速度都相同。 转轴 转动：定点、定轴（只讨论定轴转动） 定轴转动：转轴方位不随时间而变 刚体内所有质元都绕同一直线作圆周运动。直线——转轴 c. 各质元的位置不同，轨迹不同（因为半径不同），但相对位置不变，角量（角位移、角速度、角加速度）都相同。 特点： a. 各质元均作圆周运动，其圆心都在一条固定不动的直线（转轴）上。 b. 任一质元都在某垂直于转轴的平面（转动平面）内作圆周运动。 既平动又转动：质心的平动加绕质心的转动 刚体的平面运动 刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + 参考平面 角位移 角坐标 0 q 0 q 约定 沿逆时针方向转动 沿顺时针方向转动 角速度 方向: 右手螺旋方向 参考轴 二、描述刚体转动的运动学方法 角加速度 1） 每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； 2） 任一质点运动 均相同，但 不同； 3） 运动描述仅需一个坐标 . 定轴转动的特点 加速转动 减速转动 匀变速转动公式 刚体绕定轴作匀变速转动 质点匀变速直线运动 当刚体绕定轴转动的角加速度为恒量时，刚体做 匀变速转动 . 刚体匀变速转动与质点匀变速直线运动公式对比 角量与线量的关系 飞轮 30 s 内转过的角度 例1 一飞轮半径为 0.2m、 转速为150r·min-1， 因受制动而均匀减速，经 30 s 停止转动 . 试求：（1）角加速度和在此时间内飞轮所转的圈数；（2）制动开始后 t = 6 s 时飞轮的角速度；（3）t = 6 s 时飞轮边缘上一点的线速度、切向加速度和法向加速度 . 解 （1） t = 30 s 时， 设 .飞轮做匀减速运动 时， t = 0 s 转过的圈数 （3） 时，飞轮边缘上一点的线速度大小 该点的切向加速度和法向加速度 （2） 时，飞轮的角速度 例2 某种电动机启动后随时间变化的关系为 求： 1、角加速度随时间变化 的规律；2、启动后6.0s内转过的圈数。 解：1、? 2、6.0s内转过的圈数n A * O : 力臂 对转轴 Z 的力矩 1.力矩 三、刚体定轴转动的动能定理 方向：右手螺旋法则判断 O 讨论 1）若力 不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于转轴方向的两个分量 2）合力矩等于各分力矩的矢量和 其中 对转轴的力 矩为零，故 对转轴的力矩 O 3） 刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消 4 ）刚体内力的功等于零 刚体是一个特殊的质点组，刚体的特点是，在运动过程中组成刚体的全部质点之间不发生相对位移，显然由前面质点组有关内力的功的讨论可知刚体内力的功等于零。 力矩的功 2.力矩的功 表明：力对刚体所作的功可用力矩与刚体角位移的乘积表示。 恒力矩 图为一个定轴转动刚体的转动平面， O为转轴与转动平面的交点. 3.转动动能 刚体——质点组，刚体的动能 首先 考虑第i个质点 其次 遍及所有质点 质点组中所有质点动能的总和 转动动能 4.转动的动能定理 合外力矩对绕定轴转动的刚体所作的功等于刚体转动动能的增量 . 合外力矩对刚体的元功 合外力矩作用在刚体上，使其发生了转动 刚体绕定轴转动