气动柔性驱动器FPA的特性.docVIP

气动柔性驱动器FPA的特性 及其在多指灵巧手设计中的应用研究 摘 要 末端执行器作为机器人与外界环境互相作用的最后执行部件一直受到研究人员的关注。除了传统的刚性驱动和执行机构以外，气动人工肌肉PMA作为一种新型的驱动器，以其结构简单、功率/重量比大等优点得到众多学者的关注，相继研制出气动肌肉关节、仿人手臂等。但是PMA还需要其他辅助机构才能构成关节和手臂，使用中增加了体积、重量，也给结构设计和控制带来不便。本课题组研究的新型气动柔性驱动器FPA，既是驱动器也是执行器，可以直接构成各种关节。本文在以往研究的基础上，进一步深入研究了FPA及各种关节的特性，研制了气动柔性三指手爪、提出了气动柔性多指灵巧手的设计思路，为FPA及柔性关节的研究和应用奠定基础。 本文首先综述了McKibben型PMA、三自由的FMA、旋转型气动柔性驱动器、柔性流体驱动器以及新型气动柔性驱动器FPA的国内外研究现状，深入分析了上述几种典型气动柔性驱动器的特点；进一步综述并分析了多指灵巧手的研究现状，重点分析了基于典型气动柔性驱动器的柔性多指灵巧手的研究进展。根据文献综述及分析，指出进行FPA及其在多指灵巧手中应用研究的理论和实际意义。 本文简要介绍了气动柔性驱动器FPA的结构原理，详细描述了FPA及其橡胶管及零件的选材、设计和加工制作过程。对FPA的静态模型和基本特性进行了深入的研究。详细分析了FPA平均半径和橡胶管壁厚的变化情况及其对FPA特性的影响，分析了FPA的弹性模量问题，基于上述三个因素的分析建立了FPA的静态模型。根据建立的FPA静态模型，详细分析了FPA的恒输出力特性、恒压特性和恒长特性，得出：FPA内腔压力较高、输出力较大时，FPA的刚性较大，其特性更趋于满足虎克定律的弹性固体、当橡胶管伸长量较小或输出力较大时，恒压特性曲线的线性度较好、橡胶管的伸长量越小，则FPA输出力越大等结论。分析了FPA在外力作用下的压杆稳定性问题，得出FPA压杆稳定的临界力偏小，不宜把FPA直接作为轴向输出力驱动器的结论。基于气动系统动力学建立FPA充放气过程的动态模型，并分析了各种参数对动态过程的影响，分析了FPA充放气动态过程存在差异性的原因，得出FPA动态过程迅速并且受管接头出口面积、FPA内腔容积等因素影响较大的结论。建立了FPA基本特性实验平台，对FPA的模型和基本特性进行了实验研究，验证了建立的数学模型，并分析了理论模型与实验结果之间误差的主要原因。 在气动柔性驱动器FPA的橡胶管壁内嵌入约束钢丝，得到气动柔性弯曲关节，该关节可以实现平面内的弯曲运动。参考FPA的平均半径分析和壁厚分析方法，总结得出弯曲关节平均半径和壁厚变化对其性能的影响，进而分析建立弯曲关节的数学模型，静态模型是基于对弯曲关节端截面的力平衡和力矩平衡分析得到；分析了关节壁厚、长度、半径等结构参数对弯曲角度的影响，得出弯曲关节的弯曲角度随其内腔压力增大而增大、关节的弯曲角度随着橡胶管壁厚的增大而逐渐减小、关节的弯曲角度随着橡胶管长度的增大而增大、关节的弯曲角度随着橡胶管半径的增大而增大等结论；基于气动系统动力学建立弯曲关节的动态模型并进行仿真分析，仿真结果表明弯曲关节动态过程的时间相对很短，可以忽略不计。对弯曲关节的静态模型和特性进行实验研究，结果表明：弯曲关节的充放气过程存在一个明显的滞环，分析说明了滞环产生的原因，并进一步分析理论模型与实验数据之间存在误差的原因。 气动柔性扭转关节是FPA的另一个应用，扭转关节主要由两个弧形的FPA构成，可以在平面内形成旋转运动。在弯曲关节模型推导的基础上，建立扭转关节的静态模型，并分析了扭转关节内腔压力、初始转角、橡胶管平均半径、橡胶管壁厚等参数对关节转角的影响，得出扭转关节的转动角度与充入FPA内腔的压缩气体压力之间基本呈线性关系、扭转关节的转角随初始角度和橡胶管平均半径的增大而增大、扭转关节的转角随橡胶管壁厚的增大而减小的结论；建立了扭转关节的动力学方程，仿真实验表明FPA的充放气过程与扭转关节的动力学过程相比时间极短，在实际系统设计和控制过程中可以忽略不计；分析讨论橡胶管壁厚、平均半径、初始角度、气体节流口面积、转动惯量、粘性阻尼系数等因素对扭转关节动态特性的影响，得出橡胶管初始壁厚的变化对扭转关节FPA内腔压力的动态响应几乎没有影响而对关节转角的响应曲线影响比较明显，壁厚较小时，关节可以得到较大的转角，并且转角的响应曲线没有超调，但上升时间长，壁厚较大时，关节转角变小，响应加快，但是有超调和轻微振荡现象、橡胶管平均半径越大，得到的关节转角越大，但是转角响应的超调量也随之增大、FPA的初始角度越大，关节的转角越大，并且超调量减小，振荡减弱，但是上升时间增大、管接头出口面积的大小对关节FPA内腔压力的建立过程影响较大，但对关节转角的动态响应几