第七章频域分析.pptVIP

频率特性的概念 例 已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。 三 系统频率特性极坐标图（奈奎斯特曲线）的绘制 典型环节频率特性极坐标图的大致走向 按照各个典型环节频率特性在各个频率下的大小迭加而成。它是一条大致的曲线，需要准确的地方，如：和负实轴相交的地方， 才需要准确计算 每增加一个惯性环节,起始点不变,终点仍在原点，只是相角切入角-90°;此时,频率特性曲线与负实轴会有交点,应准确求出:令虚部为零,得到?代入实部便得 与例2区别仅多了一个积分环节 由于?=0+时，惯性环节的相角有很小的负值，所以，曲线在?=0+处应在第三象限 随?的增加，幅值减小，相角滞后越大，变化趋势如图。 （从使用角度，不必准确） ?=∞幅值为零， 相角为3*（-90°）。 最关心的是相角＝-180°时的幅值。 系统奈奎斯特曲线（开环频率特性极坐标图）的绘制要点： “0”型系统：奈氏曲线从实轴（幅值=K处）开始 奈氏曲线在 ?=0 到 0+ 的变化随系统的不同而差别很大： “1”型系统：奈氏曲线从实轴（幅值=∞处）开始， ?=0+ 就转过-90°到负虚轴附近；是在第三或第四象限，应比较?=0+ 时各零点的相角之和与各极点相角之和哪个大，前者大则在第四象限，否则第三象限 “2”型系统：奈氏曲线也是从实轴（幅值=∞处）开始，?=0+ 就转过 -180°到负实轴；是在第二或第三象限，也是比较?=0+ 时各零点的相角之和与各极点相角之和，前者大则第三象限，否则第二象限 5-3完 §5-3 系统开环频率特性的绘制小结： 绘制系统开环对数频率特性曲线（Bode图）：有两张图，都是按典型环节相加，开环对数幅频特性曲线通常可以使用近似特性，绘制时根据传递系数、环节的转折频率和斜率一步就可以画出 绘制系统频率特性极坐标图（奈奎斯特曲线） ：抓住曲线头尾的特征，曲线与实轴的交点计算而得 §7-4 频域稳定判据及其相对稳定性 一、乃奎斯特稳定性判据 二、相对稳定性和稳定裕量 由闭环特征方程： 所以，公式N=P - Z 而F(s)的极点就是开环极点 F(s)的零点就是闭环极点 由开环传函判定极点在右半平面的个数P 由乃氏曲线判定按逆时针方向包围(-1,j0)点的圈数N 算出闭环极点在右半平面的个数Z 乃奎斯特 稳定性判据 闭环系统稳定的充要条件是： 当?从- ∞到+∞变化时，系统的开环频率特性 G(j ?)H(j ?)按逆时针方向包围（-1，j0）点 P 圈。 N = P - Z → Z = P - N 系统的开环频率特性 G(j ?)H(j ?)按逆时针方向包围（-1，j0）点计正值。 N＝P使Z为零，说明S平面右半面没有没有F(S)的零点（即没有闭环极点） 由此判定系统闭环稳定。 1、根据系统开环传函，可知 P 值（在右半平面 的开环极点个数） 2、绘制乃氏曲线，?从-∞到+∞，判别逆时针包围 （-1，j0）点的次数N也就知道包围零、极点个 数之和(P-Z) 3、公式 N=P-Z 求出Z， Z=0 则系统稳定， 否则（不管正负）不稳定 若P=0(即,系统开环稳定)时,上述条件简化为当?从- ∞到+∞变化时,系统的开环 频率特性G(j?)H(j?)不包围(-1,j0)点。 乃奎斯特 稳定性判据的应用 比如：已知系统开环频率特性,试判别闭环稳定情况。 如果：提高系统增益,曲线就 可能包围(-1, j0)点(N≠0)， N=P-Z 得 Z ≠ 0，所以该 系统闭环就不稳定； 当改变K使曲线正好穿过 (-1, j0)点，此时系统临界稳定。 1、根据系统开环传函，可知 P＝0 2、绘制乃氏曲线（与K大小有关） 3、K小曲线不包围 (-1, j0)点，所以该系统闭环稳定； G(j?)H(j?) 有时,仅用实频特性就够了。 原点有开环极点，系统有积分环节，其频率特性 S＝1/jw -90° ∞ 0+ 0° ∞ 0 90° ∞ 0- F(w) A(w) w 在w＝0附近完全由积分 环节决定。 例： G(j?)H(j?) 完整的乃氏曲线： 计算包围圈数： 顺时针包围了两次，N＝－2 原点有两个开环极点 -90°*2 ∞ 0+ 0° ∞ 0 -90°*2 ∞ 0- F(w) A(w) w 为什麽 w＝0+画在第二象限？ w＝0+，应考虑G1(jw)产生的幅角 * * §7-2 频率特性的极坐标图 第七章 控制系统的频域分析 §7-1 频域分析的基本概念 §7-3 频率特性的对数坐标图 §7-4 频域稳定判据及其相对稳定性 §7-5 用频率特性分析系统的性能 §7-6 开环和闭环指标的